张建华
- 作品数：57 被引量：337H指数：10
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺理学更多>>
- 酒醅抓取机械臂轨迹规划研究被引量：1
- 2022年
- 酒醅出料工作是酿酒业生产环节中的必要工序,利用机械臂实现其自动化工作的难点包括工作空间狭长、酒醅形态松散易洒落。工作空间狭长,抓取末端需要进行多次抓取;易洒落,需要保证抓取末端的密闭性和抓取后运动过程中抓取末端姿态的可控性等。针对出料工作需要多次抓取的问题,提出了一种关节划分策略。依据关节重要性,划分关节类型并选择合适次数的轨迹规划算法;在满足机械臂运行性能的前提下,降低了每次抓取规划的计算难度。针对抓取末端的密闭性要求,设计了一种可以保证底部密闭的抓取末端。针对运行过程中对姿态可控性的要求,建立姿态调整模型,提高了机械臂基于关节空间下运动规划时末端姿态的可控性。
- 刘璇吴兆敏王唱张建华
- 关键词：关节空间
- 基于运动相对性的六足机器人机体运动规划被引量：5
- 2015年
- 将处于支撑相的六足机器人视为时变的并联机构进行运动学分析,给出了姿态给定情况下机体工作空间的确定方法及边界方程。在此基础上基于运动相对性原理,提出将机体的运动规划转化为足端轨迹规划的方法,从而简化机体运动规划中逆解的求取问题,并通过仿真与实验进行了验证。结果表明:六足机器人在支撑相内机体的工作空间为至多是支撑腿条数个空心球体的交集,利用运动相对性原理对支撑相内机体的运动规划问题进行转化简便、可行。
- 李满宏张明路张建华张小俊
- 关键词：六足机器人
- 计及悬架和路面扰动下的轮式悬架移动机械手动力学研究被引量：1
- 2013年
- 对轮式悬架移动机械手进行动力学研究。综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架和不平路面等工况,结合轮式悬架移动机械手的约束方程,提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,构建出包含构件坐标变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,建立了轮式悬架移动机械手动力学模型,采用数值仿真对比研究了不同载体移动速度、不同线弹性-阻尼悬架和不同路面对动力学模型的影响。研究结果表明,载体的移动速度对其沿垂直方向的波动的中心位置影响大,悬架刚度和路面扰动对移动载体沿垂直方向的波动范围、移动载体的倾角变化范围、移动载体的驱动力的变化范围均有影响。
- 李蕊张明路孙凌宇张建华张小俊
- 关键词：悬架移动机械手动力学
- 六足仿生机器人并联运动学分析被引量：4
- 2015年
- 对六足仿生机器人进行并联运动学分析,机器人腿部具有三个关节,根关节、髋关节和膝关节。六足机器人采用三角形步态,当处于三足支撑阶段时机体为3-UR并联机构,利用旋量理论和指数积方法建立其正运动学模型,利用消元方法建立其逆运动学模型,得到该并联机构的显示逆解。利用运动学正解和逆解的关系验证了运动学模型的正确性。
- 于常娟张明路张建华刘庆玲
- 关键词：机器人运动学并联旋量理论
- 自动聚焦系统研究被引量：1
- 2011年
- 为了准确地确定聚焦平面位置,对自动聚焦技术中聚焦区域选择、聚焦评价函数的确定和搜索策略等关键部分进行了研究.针对聚焦区域,以一阶矩值为聚焦窗口中心,由具体处理的图像分辨率与图像内容决定聚焦区域范围;针对简单图片序列与复杂图片序列,对各种聚焦评价函数进行了仿真与验证;提出了一种改进的爬山法,充分利用聚焦评价函数指标陡峭区宽度与局部极值因子,同时设置两个搜索斜率阈值,为自适应修正搜索步长奠定了较好的基础.结果表明:Laplace聚焦评价函数与SML聚焦评价函数各方面性能优于其他聚焦函数;本文提出的搜索方法可以准确地搜索到焦平面的位置,可为后续基于图像分析操作的工业化与自动化奠定良好的基础.
- 李丽宏张明路张建华魏智
- 关键词：自动聚焦系统
- 基于KPCA的膝关节多模式连续运动估计
- 2023年
- 为了实现不同运动模式下膝关节连续运动的有效估计,提出一种基于核主成分分析(KPCA)的下肢膝关节连续运动估计方法。首先,融合多维表面肌电信号时域特征获取不同运动模式下较为全面的运动信息;其次,采用KPCA方法进行肌电特征降维,获取与该类运动模式最为相关的主成分向量,并基于反向传播神经网络实现不同运动模式下膝关节连续运动的有效估计;最后,对5个实验对象的4种运动模式进行实验验证。结果表明该方法不仅可有效估计不同运动模式下膝关节连续运动角度,相对于PCA算法估计精度也有明显提高。
- 张建华王豪李克祥王唱
- 关键词：表面肌电信号核主成分分析
- 硬脆材料磨削力建模研究现状与展望被引量：2
- 2014年
- 硬脆材料由于其高硬度、高强度等良好力学性能和物理特性,在国防、机械等领域都有广泛的应用前景。硬脆材料磨削过程主要由塑性变形去除和脆性断裂去除组成,其加工机理分析相对塑性材料磨削过程较为复杂。磨削力作为磨削加工机理研究基本特征参数,与加工表面质量、砂轮耐磨性和材料脆性或者塑性去除的预测等均有紧密联系。本文对硬脆材料磨削力建模进行总结,并针对硬脆材料磨削力研究存在的问题,提出了硬脆材料磨削力研究的方向。
- 张建华张硕赵岩魏智
- 关键词：硬脆材料磨削力单颗磨粒
- 8轮腿移动机器人平台设计及其运动学分析被引量：4
- 2012年
- 提出了一种8轮腿式移动机器人平台,该平台可在平整地形环境下采用轮式行进方式,在非平整地形环境下采用轮腿复合行进方式,具备较强的地形适应能力。文中针对该平台进行了结构设计和运动学分析,并对逆运动学分析结果进行了仿真验证。
- 张建华张小俊张明路郭方恒
- 关键词：移动机器人运动学仿真
- 新型变型移动机器人腿部雅可比矩阵研究被引量：3
- 2013年
- 以一种新型变形移动机器人为研究对象,利用矢量积法对变形移动机器人的雅可比矩阵进行了求解,并对矢量积法所求结果进行了数学仿真和三维模型的仿真。文中同时利用微分变换法进行了雅可比矩阵的求解,并利用所求结果对矢量积法进行了再次验证,多重验证与仿真的结果表明雅可比矩阵求解正确。文中所用分析方法可以为机器人运动学分析和实际应用提供较好的方法借鉴。
- 宋孟军张建华张明路贾伟
- 关键词：移动机器人运动学雅可比矩阵
- 平面多自由度柔性机械手应用矢量法动力学建模及仿真被引量：1
- 2014年
- 首先采用矢量法,尝试对垂直平面内的多自由度柔性机械手系统的动力学模型进行推导。然后以垂直平面三杆柔性机械手为例,简化机械手构件,提取机械手广义坐标变量,应用矢量法推导柔性机械手的动力学方程。最后用maple仿真软件对机械手末端运动情况进行了计算机仿真,验证了矢量法确实能够提高柔性机械手动力学模型精度,并且降低了计算过程中符号运算的复杂程度,是一种比较理想的动力学建模方法。
- 田颖张明路张建华
- 关键词：柔性机械手LAGRANGE方程
