宁明峰
- 作品数：14 被引量：10H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院卫星技术研究所更多>>
- 发文基金：航天科技创新基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于自然特征的航天器相对导航方法及实验研究
- 相对导航技术是交会对接和空间在轨服务等航天器接近操作中的一项关键技术。本文针对相对导航任务及航天器自身结构的特点,提出了基于单目视觉点线结合及双目视觉异面双圆的相对导航技术,并通过数学和实验验证方案和算法的可行性。本文所...
- 宁明峰
- 关键词：航天器相对导航自然特征位姿估计HOUGH变换
- 文献传递
- 基于积分分离的递阶饱和PID控制器的控制方法
- 基于积分分离的递阶饱和PID控制器的控制方法，涉及一种递阶饱和PID控制器的控制方法，解决加入积分项的递阶饱和PID控制器会造成PID运算的积分积累，致使算得的控制量远远超过执行机构最大输出能力对应的极限控制量，最终引起...
- 孙兆伟杨云刚王峰曹喜滨潘小彤李冬柏庞博李太平宁明峰岳程斐
- 文献传递
- 基于SGCMG和RW的航天器高精度快速姿态机动方法
- 基于SGCMG和RW的航天器高精度快速姿态机动方法，涉及一种航天器高精度快速姿态机动方法。它是为了实现航天器高精度快速姿态机动。本发明提供的是一种利用控制力矩陀螺(CMG)和反作用飞轮(RW)作为联合执行机构来实现航天器...
- 孙兆伟杨云刚王峰曹喜滨潘小彤李冬柏庞博李太平宁明峰岳程斐袁勤
- 文献传递
- 一种基于构件代理模块的航天器接口适配器及采用该适配器实现的数据交互方法
- 一种基于构件代理模块的航天器接口适配器及采用该适配器实现的数据交互方法，涉及航天适配器领域。本发明是为了解决现有的航天器对其接口的管理使用普遍采用显示调用的方法，采用这种方法各设备接口不统一，使得设备管理与使用不灵活，构...
- 陈健李冬柏王峰曹喜滨李化义徐国栋宁明峰
- 文献传递
- 空间二维图像与深度图像稀疏场景流恢复
- 针对传统的场景流利用全局能量函数计算稠密光流场的方法计算量大且无法在空间目标追踪、三维重建等实际应用中使用的问题。提出了一种Lucas-Kanade框架下的二维图像与深度图像结合的稀疏场景流计算方法。首先,假设目标平面光...
- 宁明峰张世杰谷蔷薇
- 文献传递
- 基于自然特征的航天器相对视觉导航方法研究
- 航天器在轨服务是当前国内外航天领域的热点与前沿方向，高精度的自主相对导航是实现在轨服务接近操作控制的前提条件。单目视觉以其体积小、功耗低及信息丰富等优势已成为在轨服务航天器相对导航敏感器的首选，针对诸如失效航天器等无法提...
- 宁明峰
- 关键词：航天器在轨服务视觉测量系统自然特征相对位姿
- 面向在轨服务的相对位姿单目视觉确定的凸松弛优化方法被引量：5
- 2016年
- 针对非合作目标之间基于特征点的相对位姿单目视觉确定问题,考虑利用自然特征导致误差增大等因素,提出一种基于凸松弛理论和LMI算法的相对位姿求解迭代方法。该方法在基于逆投影线构建的优化模型基础上,首先利用松弛理论将姿态矩阵的单位正交非凸等式约束松弛为不等式凸约束,并证明了松弛后的优化问题与原问题等价,即松弛后的凸问题取得最值时,姿态矩阵满足原等式约束。进一步将松弛后的姿态矩阵不等式凸约束表示成线性矩阵不等式形式,进而利用内点法进行求解,并利用全局收敛性定理证明了该算法的全局收敛性。以在轨服务为背景,仿真试验表明,利用该算法相对位姿可在7次迭代达到收敛,与传统SVD算法相比,在噪声较大的情况下,该算法计算精度提高近一倍,能够快速收敛并具有较强的鲁棒性。
- 谷蔷薇张世杰曾占魁宁明峰
- 关键词：在轨服务单目视觉相对位姿凸优化
- 一种基于构件化模块的航天器总线路由器
- 一种基于构件化模块的航天器总线路由器，涉及一种航天器总线路由器。解决了现有航天器因多总线并存形式带来总线间通信困难，导致通信效率低的问题。所述总线路由器包括总线注册管理模块和中间构件数据交换模块，且总线路由器通过多条总线...
- 陈健王峰曹喜滨李冬柏李化义徐国栋宁明峰
- 文献传递
- 基于主动特征选择的非合作航天器鲁棒视觉导航方法研究
- 2016年
- 面向非合作目标航天器近距离操作任务,针对采用自然特征的单目视觉相对位姿参数确定过程中特征提取与匹配导致的粗大误差增加导致结果不准确甚至错误,以及特征数量多增大计算量等问题,提出一种融合随机采样一致性(RANSAC)算法和主动特征选择的鲁棒视觉导航方法。用RANSAC算法剔除有粗大误差的特征点,给出了基于RANSAC的特征点选择步骤;根据不同特征点组合所计算的克拉美罗(CRLB)不同,用参数化CRLB下限选择对位姿确定精度有显著影响的点以减少参与计算的特征数量,给出了基于CRLB的特征点选择流程。仿真结果表明:综合RANSAC和CRLB的特征点选择方法可显著减少特征点数量,提高了位姿解算精度。
- 宁明峰张世杰张翰墨
- 关键词：非合作目标视觉导航RANSACCRLB位姿精度
- 基于凸包的非合作目标视觉导航系统特征点选择方法被引量：2
- 2019年
- 非合作目标在接近的过程中,将所提取的特征点直接用于相对导航会因特征点数目过多导致计算量大。为减小相对导航的计算量,需从提取的特征点中选择一个子集用于相对导航。假设所提取的特征点在非合作目标的同平面内,将目标表面特征点选择问题转化为像平面特征点选择。同时,文中研究了视觉系统的精度因子(DOP),并利用精度因子与平面特征点构成的面积呈反比的特性,提出像平面特征点的凸包作为观测量用于相对导航。仿真表明:将同平面特征点的凸包用于相对导航,具有较高的精度,同时能够有效减少特征点数;计算凸包的时间远小于求解最优PDOP的时间,能够应用于实时计算。
- 宁明峰张世杰王诗强
- 关键词：非合作目标凸包
