童亮
- 作品数：8 被引量：66H指数：5
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家部委预研基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 基于感应同步器的精密测角系统研究被引量：9
- 2003年
- 介绍了一种高准确度测试转台测角系统的设计方案,并给出了系统的具体实现方法。系统以感应同步器作为测角传感器,运用PID和模糊控制技术实现系统的精确控制,并对关键技术进行较详细的介绍,达到了系统的设计要求。
- 童亮陆际联
- 关键词：感应同步器模糊算法惯性导航技术
- 基于强化学习的机器人操作手轨迹规划方法研究被引量：1
- 2005年
- 由于机器人操作手具有高度非线性、强耦合和变结构的动态特性,因此,利用传统控制理论很难实现对机器人操作手的有效控制。文章对基于径向基函数网络的强化学习在机器人操作手的多智能体环境中的轨迹规划进行了研究。仿真实验结果证明了研究方法的可行性。
- 童亮陆际联
- 关键词：机器人操作手径向基函数网络
- 一种快速强化学习方法研究被引量：7
- 2005年
- 在对资格迹理论研究的基础上,提出了一种延迟快速强化学习算法DFSARSA(λ)(延迟快速SARSA(λ)算法).算法的主要思想是通过对资格迹的重新定义和对即时差分TD(λ)偏差的跟踪,使强化学习中Q值在需要时进行更新,而SARSA(λ)每一步都对Q值进行更新,该方法使SARSA(λ)算法的更新计算复杂度从O(|S||A|)降到了O(|A|),提高了强化学习速度,仿真实验证明了该算法的有效性.
- 童亮陆际联龚建伟
- 基于强化学习的多智能体协作方法研究被引量：6
- 2005年
- 为了在连续和动态的环境中处理智能体不断变化的需求,我们通过利用强化学习来研究多机器人推箱子问题,得到了一种智能体可以不需要其它智能体任何信息的情况下完成协作任务的方法。强化学习可以应用于合作和非合作场合,对于存在噪声干扰和通讯困难的情况,强化学习具有其它人工智能方法不可比拟的优越性。
- 童亮陆际联
- 关键词：分布式人工智能多智能体系统
- 仿真机器人足球学习方法研究综述被引量：7
- 2004年
- 仿真机器人足球赛是近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动 ,虽然历史不长 ,但由于它集高新技术、娱乐比赛于一体 ,所以引起了人们的广泛关注和极大兴趣。作为多智能体系统研究的重要手段 ,许多研究者从不同的侧面对该项技术进行了研究并取得了一定的成果。对仿真机器人足球系统的研究 ,目前包括系统组织结构设计、多智能体结构及协调机制研究、智能体技能学习和对手模型预测等内容。
- 童亮陆际联
- 关键词：多智能体系统
- 一种多移动机器人协作围捕策略被引量：33
- 2004年
- 提出一种在连续未知环境中实现多移动机器人协作围捕移动目标的整体方案.围捕包括包围目标和靠近目标,包围目标行为由强化学习算法实现.用状态聚类减小状态空间,利用Q学习算法获得Q值表,根据学习后的Q值表选择动作.对各种行为的输出进行加权求和获得综合行为,实现对移动目标的围捕.仿真实验获得了在不同条件下的围捕结果.结果表明,环境、hunter与prey的速度关系以及prey的逃跑策略对围捕效果都有影响.
- 苏治宝陆际联童亮
- 关键词：多机器人围捕Q学习
- 复杂环境下智能体强化学习方法的研究
- 童亮
- 关键词：智能控制机器人路径规划
- 基于CCD的三维形面测量系统研究被引量：4
- 2003年
- 首先介绍了根据激光三角测距原理并采用片光照明、面阵CCD接收的三维形面检测原理及对映函数法原理,系统只用一个CCD测量头即可完成对物体进行360°的二维扫描,使测量系统结构简单、便于控制。其次分析了影响其测量准确度的几个主要因素,针对其各自的特点给出了相应的解决途径。实验证明系统设计方法是可行的。
- 童亮陆际联
- 关键词：CCD测量系统电荷耦合器件光切法
