税海涛
- 作品数：59 被引量：102H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术电子电信更多>>
- 空间机器人目标捕获的运动规划研究
- 随着航天科技和机器人技术的发展,利用空间机器人提供在轨服务成为航天领域的研究热点,而目标捕获作为自主在轨服务的关键技术备受关注。本文围绕自由飘浮空间机器人目标捕获的运动规划问题展开研究。论文在建立空间机器人数学模型的基础...
- 税海涛
- 关键词：空间机器人
- 文献传递
- 空间机械臂位形与基座姿态协同控制研究被引量：6
- 2011年
- 针对自由飘浮空间机械臂与基座的运动耦合问题,提出了一种基于不变流形的机械臂位形与基座姿态协同控制算法。在分析了系统可控性的基础上,构造了线性状态反馈下系统的不变流形,并设计了分段连续的镇定控制器。该控制器先将系统状态镇定到不变流形之上,然后沿该流形将系统状态调整到期望值。仿真结果表明,在系统可控的条件下,所提出的协同控制算法能将机械臂位形与基座姿态同时调整到期望状态。
- 税海涛李迅马宏绪
- 关键词：自由飘浮空间机器人协同控制不变流形
- 双足步行机器人转弯步态规划及其实现被引量：5
- 2010年
- 针对双足步行机器人的转弯步态规划及其实现问题进行了研究.首先介绍了双足步行机器人转弯步态规划方法和所涉及的关键问题,包括关键点轨迹插值和逆运动学解算,然后给出了实现双足步行机器人转弯步态规划的具体步骤,最后通过对实验室新研制的双足步行机器人转弯运动进行仿真和实验研究,证实了本文所提出的几何约束加修正补偿的双足步行机器人转弯步态规划方法的有效性和可行性.
- 彭胜军税海涛杨庆马宏绪
- 关键词：双足步行机器人步态规划三次样条插值
- 优化卡尔曼滤波算法中的目标函数选择被引量：2
- 2009年
- 针对优化卡尔曼滤波算法(optimized Kalman filter,OKF)中的目标函数选择问题,设计了两种适用于OKF算法优化的目标函数,证明了这两种目标函数是最优的,即当目标函数取最小值时,OKF算法中的滤波估计值Hkx⌒k|*k-1是(或概率意义下)系统真实状态Hkxk的最优估计。把上述目标函数应用于多模型卡尔曼滤波算法(multiple model adaptive Kalman filter,MM-AKF)中,设计了一种优化多模型卡尔曼滤波算法(optimizedmultiple model adaptive Kalman filter,OMM-AKF),OMM-AKF算法能够根据目标函数优化子滤波器的滤波估计值权值,从而能够得到系统真实状态的较优估计值。最后,通过仿真验证了上述理论的正确性和方法的有效性。
- 王建文税海涛马宏绪李迅刘述田
- 关键词：目标函数最优性
- 遥感卫星系统视频图像实时传输方法
- 本发明提供一种遥感卫星系统视频图像实时传输方法，遥感卫星系统，具备：卫星摄像装置，搭载于所述卫星上，用于实时获取目标地物的视频图像；地面接收装置，设置于地面，用于实时接收所述视频图像；数据传输装置，搭载于所述卫星上，用于...
- 张育林曾国强项军华韩大鹏张为华刘昆吴国福税海涛李志军袁福连一君高玉东
- 文献传递
- 航天器电源系统的动态特性研究被引量：3
- 2012年
- 对采用锂离子电池作为供电部件的航天器电源系统进行动态特性研究,以关键的内阻参数为变量建立传递函数,描述用电部件上电时引起的瞬时电流与电压动态变化的关系,对单个用电部件提出阻抗匹配的规则,对多个用电部件的复杂电源系统建立离散仿真模型。以使用无电压调节母线的航天器作为案例研究,仿真结果显示,文章提出的研究方法能够有效反映多个部件上电过程中母线电压的动态特性,可为电源系统的设计提供参考。
- 韩大鹏税海涛曾国强王炎娟
- 关键词：航天器电源系统动态特性
- 微小型无人驾驶直升机建模与仿真分析被引量：1
- 2006年
- 首先建立了微小型无人直升机较完整的动力学模型,然后利用参考文献提出的无人驾驶直升机自适应控制器,借助RealFlight模拟飞行软件对动力学模型和自适应控制算法进行了仿真。仿真结果表明,本文所建立的动力学模型与实际直升机的特性基本相符;自适应控制算法较好地控制了无人直升机的运动状态,表明该控制算法完全可以满足无人直升机控制的需要。
- 税海涛王建文李迅马宏绪
- 关键词：无人直升机动力学模型仿真
- 微型空间机械臂地面试验系统被引量：1
- 2010年
- 为实现微型空间机械臂的关键技术,设计了一个微型空间机械臂地面试验系统。该系统由微型机械臂系统、双目视觉系统和卫星模拟器组成。微型机械臂系统采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPLD3128芯片开发。结果表明,基于卫星模拟器提供的微重力环境和双目视觉系统提供的视觉导引,微型机械臂系统能完成目标捕获、管路剪切、部件插拔等功能试验。
- 杨庆汤亚锋税海涛
- 关键词：空间机械臂双目视觉系统
- 视频卫星姿态运动图像补偿方法
- 本发明公开了一种视频卫星姿态运动图像补偿方法，其根据卫星姿态运动信息，得到当前帧时刻相对于上一帧时刻的姿态欧拉角，或者相对于过去某一时刻的姿态欧拉角，从而对之前已获得的图像或目标运动轨迹补偿姿态运动。该方法算法简单，给出...
- 项军华张学阳张琦曾国强李泰博崔凯凯税海涛吴国福李志军袁福高玉东连一君韩大鹏
- 文献传递
- 卡尔曼体系下的滤波算法计算框架被引量：14
- 2009年
- 卡尔曼体系下的滤波算法是指滤波算法中含有基于状态方程的状态预测过程和基于观测方程的状态更新过程。为了便于理解卡尔曼体系下的滤波算法计算过程,从滤波算法计算框架角度对它们分别进行了描述。提出了一个统一的卡尔曼体系下的滤波算法计算框架,该统一计算框架既可用于理解滤波算法计算过程又可用于构造新滤波算法。在统一计算框架中存在两个反馈回路,构造新滤波算法的难点在于确定两个反馈回路中的操作函数。本文以自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman filters,AKF)为例就操作函数选择问题进行了初步探讨,证明了几种操作函数是次优的,这为最终构造一种性能优良的AKF算法奠定了良好的理论基础。
- 王建文税海涛马宏绪
- 关键词：滤波算法
