秦志强
- 作品数：9 被引量：41H指数：4
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 机器人多指滚动操作的协调运动生成被引量：1
- 2000年
- 分析了多指手操作基于运动学速度控制方法和主从规划方法的缺点，指出这些方法都不是真正的协调运动规划方法。通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数，为多指操作提出了一协调运动生成算法。当初始的抓取姿态是最优抓取时，算法协调各手指运动保持抓取最优，当初始的抓取姿态不是最优抓取时，通过定义抓取质量指标，算法生成手指运动优化抓取姿态。应用ＨＫＵＳＴ多指灵巧手验证了生成算法。
- 秦志强李泽湘熊有伦
- 关键词：机器人
- 先进制造技术与系统
- 1996年
- 从机器人技术的角度出发评述和介绍了柔性制造系统ＦＭＳ和计算机集成制造系统ＣＩＭＳ等先进制造系统中机器人的应用以及基于机器人的先进制造系统的规划、接口和控制技术。最后介绍了机器人离线编程与仿真技术在系统集成中的应用。
- 秦志强张卫平何汉武熊有伦林弈鸿
- 关键词：机器人先进制造系统计算机集成制造
- 一个直接计算多面体之间距离的快速算法被引量：2
- 1996年
- 在机器人离线编程及仿真系统中,如何快速确定多面体之间的距离对无碰路径规划,细微运动规划和装配运动规划都有十分重要的意义.本文介绍了通用的机器人离线编程及仿真系统HOLPSS中计算多面体之间距离的一个有效算法.该方法通过直接计算凸多面体部分棱边之间的距离来确定多面体之间的距离,并利用了J_o函数来判别空间直线段与凸多面体是否有交.算法的完成依赖于表示凸多面体拓扑结构的双重连接边表(Double Connected Edge List-DCEL)的建立.本文还给出了该算法的时间复杂性及计算的实例.这一算法将用来为无碰路径规划,精细运动规划和装配运动规划建立统一的空间推理方法.
- 秦志强熊有伦
- 关键词：机器人
- 机器人装配操作的规划与控制被引量：14
- 2001年
- 机器人装配操作是机器人研究与应用的一个重要领域 .与机器人焊接、喷涂等作业不同 ,机器人的装配操作是一种约束运动类操作 ,因此在规划和控制时必须考虑接触约束和各种不确定性因素的影响 .本文对机器人装配操作的规划和控制策略进行了详细的综述 ,并对一些典型的装配操作任务进行了分析 .
- 冯光涛张伟军赵锡芳秦志强
- 关键词：机器人
- 滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划被引量：2
- 2000年
- 在多指手操作物体时 ,需要根据物体的运动规划各手指的运动 .当手指与物体为滚动接触时 ,这一问题显得非常复杂 .目前 ,主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法 .文中分析了这两种方法 ,指出它们都不是真正的协调运动规划方法 .通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数 ,在不同的条件下 ,提出了不同的协调运动生成算法 .通过应用香港科技大学多指灵巧手进行实验研究表明 ,在同样的操作任务下 ,协调运动生成算法能更有效的完成操作任务 .
- 秦志强李泽湘赵锡芳
- 关键词：机器人
- 机器人多指抓取的力封闭判别被引量：15
- 1999年
- 在机器人多指操作过程中，需要判断抓取姿态是否满足力封闭条件．基于非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵的正定线性约束，进一步将抓取力摩擦锥约束转换为线性矩阵不等式约束，使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题。
- 秦志强赵锡芳李泽湘
- 关键词：机器人多指抓取线性矩阵不等式力封闭
- 用Visual C++开发装配机器人微机屏幕示教盒被引量：4
- 2001年
- 文章用VC＋＋6．0开发了一个精密装配机器人微机屏幕示教盒。该示教盒是基于PC机的精密装配机器人语言编程系统平台的组成部分。用户可通过鼠标操作该屏幕示教盒实现装配机器人的在线示教编程，从而可以替代传统的用单片机制作的示教盒。
- 董高云秦志强赵锡芳
- 关键词：VC++装配机器人工业机器人
- 机器人多指操作的抓取力分析和实时优化被引量：6
- 2000年
- 在非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵正定线性约束的基础上，首先将抓取力摩擦锥约束进一步转换为线性矩阵不等式约束，使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题，完成抓取的力封闭条件判别，然后根据摩擦锥的正定线性约束矩阵和抓取力平衡约束矩阵的分块特性和稀疏特性，实现多指滚动操作实时抓取力优化计算。最后在多指手实验平台上实现并验证了算法。
- 秦志强赵锡芳李泽湘熊有伦
- 关键词：机器人力封闭
- 精密装配机器人新型控制系统的研制和虚拟装配
- 该文的主要研究工作是围绕开发新的精密装配机器人控制系统而展开.对'精密I号'机器人控制系统原理进行了深入的研究和剖析,弄清了直接驱动电机的控制原理和电机功率驱动器的工作原理.在此基础上,用一台工控机代替原有控制系统的下位...
- 秦志强
- 关键词：机器人控制离线编程机器人语言虚拟装配
- 文献传递
