王应建
- 作品数：12 被引量：12H指数：2
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 机器人电液位置伺服系统的并联模糊控制研究被引量：1
- 1990年
- 本文介绍一种简单的并联模糊控制器,经计算机仿真和实时控制实验结果均表明,并联模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响。此外,该控制器对系统参数变化不敏感,具有很强的鲁棒性,能显著提高机器人系统的位置精度。
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- 关键词：机器人电液伺服系统
- 电液位置伺服系统仿人智能型模糊－自适应控制
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- 关键词：自适应控制人工智能电液伺服系统仿真
- 电液位置伺服系统仿人智能型模糊—自适应控制
- 1990年
- 本文针对电液位置伺服系统本身固有的非线性等特点,设计和实现了一种仿人智能型模糊一自适应控制器。仿真和实验结果表明,该方法能显著地改善系统的动态特性,提高了稳态定位精度,有效地克服非线性等因素的影响,且对参考模型不敏感,表现了较强的鲁棒性。
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- 关键词：电液伺服系统自适应控制模糊控制
- 电液位置伺服系统的变结构控制
- 1990年
- 1 前言影响电液位置伺服系统动态特性的主要非线性因素有:a.伺服阀具有的死区;b.液压缸摩擦力;c.系统零漂;d.动铁式比例电磁铁的滞回死区。上述诸因素引起的系统非线性对于提高系统动态特性带来了困难,在这里,那些依赖于对象的精确数学模型的方法显然是难以解决问题的。滑模变结构控制是一个控制器结构和参数高速切换型反馈控制系统。它的最大特点是,系统在所选定的状态空间的超平面的两侧,以跳变的方式改变控制器的控制结构,从而沿着超平面产生滑动动作。
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- 关键词：电液位置伺服系统变结构控制
- 机器人电液伺服系统模糊控制实验研究被引量：6
- 1989年
- 本文针对机器人电液位置伺服系统的特点,应用模糊集理论,设计了机器人模糊控制器,来提高机器人的位置精度和动态特性。并作了大量计算机数字仿真和实时控制实验研究。仿真和实验结果均表明,该控制器能够克服机器人系统固有的变惯量和非线性等不利因素的影响,具有较好的位置精度和动态性能。此外,还具有一定的鲁棒性。
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- 关键词：机器人模糊控制电液伺服系统
- 液压机器人关节的专家控制研究
- 1991年
- 本文介绍了一种新的无模型专家控制器,并给出相应的理论和构造方法。经过对一机器人进行微机实时控制实验表明,专家控制能显著提高机器人关节系统的动态性能、定位精度及抗干扰能力,具有很强的鲁棒性。
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- 关键词：机器人微机关节系统
- 机器人关节电液位置伺服系统的自适应控制
- 1991年
- 本文根据Lyapunov稳定性理论,提出了一种简单而有效的模型参考自适应控制方案(MRAC),用以改进机器人电液位置伺服系统的性能。试验表明,MRAC控制器能大大提高系统的动态响应性能和定位精度,并使系统伺服跟踪能力显著改善。
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- 关键词：机器人自适性控制伺服系统关节
- 机器人电液位置伺服系统的智能模糊控制被引量：1
- 1991年
- 本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点,应用模糊集和人工智能原理设计了一种简单的智能模糊控制器.计算机仿真和实时控制实验结果均表明,智能模糊控制能有效地克服机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响.此外,该控制器对系统参数变化具有较强的鲁棒性,能显著的提高机器人系统的定位精度和动态响应性能.
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- 关键词：机器人伺服系统模糊控制
- 机器人电液位置伺服系统控制性能的研究
- 王应建
- 高精度电液位置伺服系统的智能PID控制被引量：5
- 1989年
- 本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点,基于常规PID算法,结合仿人智能控制原理[1],设计了一种简单的智能PID控制器,该控制器克服了机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响,显著提高系统的动态性能和位置精度,文中给出了大量的数字仿真和实时控制结果。
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- 关键词：智能PID控制机器人关节
