潘焕焕
- 作品数：7 被引量：48H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程动力工程及工程热物理更多>>
- 锅炉水冷壁清扫、检测爬壁机器人的研制被引量：16
- 2000年
- 介绍新研制成功的应用于火力发电站的锅炉水冷壁清扫、检测永磁吸附爬壁机器人。分析了它的本体结构、磁路设计、密封系统及控制系统。该机器人能缩短作业周期 ,提高电站的经济效益 ,降低劳动强度 ,提高检测精度。
- 潘焕焕赵言正王炎
- 关键词：水冷壁爬壁机器人火电站锅炉
- 一种应用于电站锅炉上的爬壁机器人被引量：3
- 1999年
- 本文介绍了一种应用于锅炉清扫、检测的新型爬壁机器人，主要介绍了其结构组成、实现的功能及达到的技术水平。
- 董少壮沈为民潘焕焕潘沛林
- 关键词：爬壁机器人磁吸附水冷壁电站锅炉
- 多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究被引量：10
- 2000年
- 石化企业中金属大罐的防腐作业主要由人工来完成 ,既费工、费时、效率低 ,又很危险 .为此 ,研制磁吸附爬壁机器人来代替人进行喷砂、喷漆等防腐作业和喷漆厚度的检测 .该机器人采用永磁吸附双履带结构 ,可跨越罐壁上 5～ 1 0mm的突起物 ,控制系统采用STD总线工业控制计算机 ,遥控操作 .由于罐壁表面的凹凸不平 ,以及车轮转速不能完全同步等原因 ,尤其是机器人搭载喷砂、喷漆机构时机械结构的不平衡造成机器人在实际工作中往往出现运动轨迹发生倾斜现象 .为此 ,在建立机器人运动学方程的基础上 ,提出采用倾斜计进行姿态闭环控制 ,实现了机器人在罐壁上的准确移动 ,为实现机器人的自动防腐作业和提高喷漆质量奠定了基础 .
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- 关键词：爬壁机器人磁吸附履带式
- 锅炉水冷壁排管清扫检测爬壁机器人及相关技术的研究
- 壁面移动机器人是属于极限作业机器人.该论文锅炉水冷壁排管清扫、检测爬壁机器人系统的研究是国家"863"计划智能机器人主题型号项目,它的研究目标是为电力行业提供一种高效自动化的火烟囱发电站锅炉内壁清扫、检测设备,该文着重研...
- 潘焕焕
- 关键词：爬壁机器人小波包分析BP神经网络
- 基于小波包变换的纹理分类的水冷壁表面模式识别被引量：1
- 2000年
- 提出了一种基于小波包变换的纹理分类的锅炉水冷壁表面模式识别算法，该算法选用纹理特征作为水冷壁表面模式分类依据，使用小波包计算纹理的能量分布，并以能量分布作为分类特征，用BP神经网络进行了分类识别。
- 潘焕焕赵言正高学山王炎
- 关键词：水冷壁纹理分类小波包模式识别锅炉
- 水冷壁清扫、检测爬壁机器人防尘密封系统的研制被引量：2
- 2000年
- 气幕密封技术是水冷壁清扫、检测爬壁机器人的关键技术之一。在此介绍了机器人气幕密封系统的设计和理论分析 。
- 潘焕焕赵言正董少壮王炎
- 关键词：水冷壁爬壁机器人锅炉火电站
- 水冷壁爬壁机器人的本体结构设计被引量：22
- 2000年
- 简要介绍了应用于火电站锅炉的水冷壁清扫、检测的永磁吸附爬壁机器人的本体结构设计。阐述了机器人在此特殊工作环境中存在的设计难点 ,提出了机器人的本体结构设计方案和纠偏机构 ,并对其进行了静态和动态的受力分析 ,确定单个磁性吸附块的最小吸力、电机的力矩等参数。
- 潘焕焕赵言正高学山王炎
- 关键词：水冷壁爬壁机器人本体结构受力分析电站锅炉
