李长勇
- 作品数：91 被引量：157H指数：8
- 供职机构：新疆大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：新疆维吾尔自治区自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺农业科学更多>>
- 一种轮椅用多功能手持结构
- 本实用新型提供一种轮椅用多功能手持结构，包括手持把手、把手安装座、限位孔、连接套管、连接轴、限位齿轮、限位齿环、第一复位弹簧、连接杆、操作杆、限位块、安装槽、第二复位弹簧，所述手持把手的内侧转动连接有连接轴，所述限位齿轮...
- 李长勇孙龙张宇李贵宾
- 文献传递
- 一种带悬臂的葡萄采摘机器人
- 本实用新型公布了一种带悬臂的葡萄采摘机器人，涉及农业生产设备。本实用新型包括行走机构、采摘机构、剪切机构、感知系统、储存箱、机架；行走机构安装有悬臂，末端承载行走轮，驱动电机通过驱动电机齿轮连接驱动齿轮，为行走轮提供动力...
- 张品李长勇李惠鹏司庆
- 文献传递
- 多信息融合的物流机器人定位与导航算法的研究被引量：18
- 2019年
- 为解决大规模的仓储货物搬运和分拣,引入了大规模自动化物流机器人系统。其中物流机器人的定位和导航是实现大规模自动化物流机器人系统的关键。物流机器人系统结合灰度传感器、超声波传感器和加速度传感器的多传感器融合,物流机器人的集群调度和路径规划、摄像头定位等研究,并在此基础上改进和优化,提出了以多信息融合的定位与导航算法为基础的物流机器人系统。该物流机器人系统由软件和硬件2部分组成。硬件包括三轮行走机构、抬升机构、装卸台机构、摄像头基站以及STM32F103ZET6芯片作为控制系统硬件。软件包括物流机器人的方位信息获取,多传感器融合的导航算法,实验数据表明物流机器人系统可以完成对货物的高效搬运和对物流机器人的导航、定位。定位精度能控制在3%左右,时间成本降低28%左右,且该系统具有很好的鲁棒性。
- 褚辉李长勇杨凯邬鹏飞
- 关键词：多传感器信息导航算法
- 基于主色直方图特征匹配的蔬果分类方法被引量：8
- 2009年
- 针对蔬果分级系统,提出了一种基于主色直方图特征匹配的蔬果颜色分类算法.首先在OHTA颜色空间进行图像分割,确定蔬果范围,并通过改进的矢量中值滤波法滤除彩色图像中的噪音;其次将彩色蔬果图像由RGB颜色空间转化为符合人类视觉特点的HSV颜色空间,将蔬果颜色在HSV颜色空间非等间隔量化,通过变换将三维颜色矢量降为一维颜色矢量,产生新的索引颜色,通过聚类的方法提取蔬果的主色特征,并以颜色直方图表示。通过把被检测蔬果的主色直方图与各等级的标准蔬果图像直方图比较,实现对蔬果的分级.该分类方法实现简单,不必进行特定训练,简化了分类器的设计,具有一定通用性.试验结果表明,分级精度达到97%,满足了实用要求.
- 李长勇曹其新郭峰
- 关键词：直方图匹配主色机器视觉特征提取
- 能耗优化的改进IWOA-APF移动机器人路径规划
- 2022年
- 为了优化机器人的规划效率和能耗问题,提出一种改进IWOA-APF(改进鲸鱼-人工势场法)机器人路径规划。首先,建立机器人能耗模型,对人工势场法常见弊端进行分析,设置横向扰动力和转角限制系数引导机器人逃离死点且圆滑路径,对C型障碍填充,避免无效路径;其次,利用混沌映射、bezier型收敛因子、自调节权重因子改进鲸鱼算法,利用IWOA优化势场引力和斥力系数;最后,通过三类测试函数检验对比IWOA的性能,通过仿真实验检验IWOA-APF效果。结果表明,该方法生成的路径比原算法的总转角更少,路径更为圆滑,同时规划耗时更少。
- 张品李长勇
- 关键词：移动机器人路径规划人工势场
- 面向移动机器人的拓扑地图自动生成被引量：4
- 2008年
- 提出了一种在区域内自动提取拓扑地图的混合算法.该算法通过定义拓扑点和线,在对已知环境定位的基础上,利用腐蚀法计算出所知环境的骨骼路径,应用区别算法区分出各个组成路径的拓扑点的属性值.考虑到在单独使用腐蚀法的情况下,无法准确地得到机器人路径规划所需的关键驻点位置及方向等信息,提出了一种改进的图像骨骼化混合算法,并提出了实现完整拓扑地图的约束方法,对传统的路径规划方法做出了改进.仿真实验表明,该方法生成的拓扑地图克服了传统算法中的缺点,得到了较好的结果.
- 樊征曹其新杨扬李长勇
- 关键词：移动机器人导航路径规划混合算法拓扑地图
- 基于深度学习的多品种鲜食葡萄采摘点定位被引量：6
- 2022年
- 鲜食葡萄品种多样,具有不同的形状和颜色。针对葡萄采摘机器人采摘不同品种鲜食葡萄时采摘点定位精度降低的问题,提出一种基于深度学习的多品种鲜食葡萄采摘方法。首先利用PSPNet(MobileNetv2)语义分割模型分割葡萄图像,在葡萄上方设置一个兴趣区域,在兴趣区域内使用自适应阈值果梗方向Canny边缘检测提取果梗边缘信息,然后采用霍夫变换检测果梗边缘上的直线段并进行直线拟合。最后将拟合的直线与兴趣区域的水平对称轴的交点作为采摘点。对晴天顺光、晴天逆光、晴天遮阴3种光照条件下的克瑞森、阳光玫瑰、红提和黑金手指4个品种的360幅葡萄图像进行采摘点定位试验。结果显示,采摘点定位准确率为91.94%,定位时间为187.47 ms,在模拟试验中采摘成功率为85.5%。
- 李惠鹏李长勇李贵宾陈立新
- 关键词：霍夫变换边缘检测
- 一种新型多功能服务机器人
- 本实用新型公开了一种新型多功能服务机器人，具体涉及一种服务机器人。本实用新型包括行走装置、存储装置、机械手、蛇形机械臂；行走装置通过更换不同的履带来进行不同工作要求的服务。存储装置内有减震器，提高存储物品的稳定性，装有的...
- 李长勇嵇鹏海张晓俊张品李惠鹏
- 文献传递
- 一种番茄采摘机器人
- 本实用新型涉及一种番茄采摘机器人。本实用新型的采摘机器人主要用于果园内的番茄采摘；通过深度摄像机观察周围环境、进行避障、定位果实和识别果实是否成熟；通过GPS接收器进行机器人的路径规划；行走采用履带，机器人地面适应性强，...
- 李长勇马龙李贵宾张晓俊李惠鹏司庆
- 利用圆预处理RGB图像对葡萄图像分割影响研究被引量：2
- 2021年
- 针对太阳方位的不同引起葡萄串表面的颜色亮度不同而导致分割葡萄串与背景困难的问题,提出利用圆预处理RGB图像方法。本方法根据每种颜色含有特定的三原色比例关系和任意三点可确定一个的圆的定理,将RGB图像中各通道参数转换成圆的参数代替RGB图像的三通道的参数进行后续的处理任务。将转换后的圆参数结合直方图进行葡萄串与背景的分割,得到的结果相比较于利用HSV模型中的H参数结合直方图的分割结果,在对RGB图像中蓝色通道参数比其他两通道参数值较高的色彩区域区分度较好;相比较于Lab模型中的a参数结合直方图分割结果,在对枝干和葡萄串的分割效果较好;当葡萄串表面有明显的反光时,圆预处理葡萄串的RGB图像参数方法就不再适用于葡萄串与背景分割的任务中。
- 李贵宾李长勇陈立新
- 关键词：RGB图像图像分割图像预处理
