李开龙
- 作品数：16 被引量：37H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军海军工程大学电气与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程电子电信自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于小波分析的惯导超调误差抑制方法研究被引量：1
- 2012年
- 针对惯导系统阻尼状态切换时会产生较大超调误差等问题。为了提高惯导系统阻尼网络误差超调抑制效果,提出一种基于小波分析突变信号检测技术的自适应误差超调抑制网络设计方法,通过在前馈可调参数回路中加入小波分析检测模块,对阻尼状态切换产生的误差超调信号快速、准确地定位,并通过控制可调参数起始开关,自适应地有效抑制状态切换产生的超调误差。并通过仿真试验验证了研究提出方法的可行性。
- 李开龙高敬东胡柏青覃方君罗银波
- 关键词：惯导系统小波分析
- 鲁棒四元数无味卡尔曼滤波算法在组合导航姿态估计中的应用被引量：1
- 2015年
- 针对SINS/GPS直接式组合导航姿态估计中,GPS信号易受外界干扰而引入污染观测量等问题,提出基于Huber的鲁棒化四元数无味卡尔曼滤波算法。通过研究在四元数无味卡尔曼滤波算法中引入Huber鲁棒化框架,对原算法的量测更新进行修正,增强滤波算法的鲁棒性与稳定性。以SINS/GPS位置松组合为应用背景,在不同仿真环境下,验证提出算法对姿态信息的估计效果。试验结果表明:与原算法相比,该算法具有更好的鲁棒性和稳定性。
- 李开龙胡柏青高敬东方轩
- 关键词：组合导航卡尔曼滤波鲁棒四元数
- 改进四元数无味卡尔曼滤波算法被引量：6
- 2016年
- 针对四元数无味卡尔曼滤波计算量较大等问题,提出一种改进的四元数无味卡尔曼滤波算法,通过四元数与修正罗德里格斯参数的线性变换,避免了四元数无味卡尔曼滤波中,四元数与误差罗德里格斯参数频繁切换所带来的计算量增大的问题,从而降低了算法的计算量。推导了修正罗德里格斯参数出现奇异值时,改进四元数无味卡尔曼滤波的奇异值避免的转换公式。在捷联惯性导航系统/全球卫星定位系统(strapdown inertial navigation system/global positioning system,SINS/GPS)直接式位置松组合仿真试验中,对比了乘性扩展卡尔曼滤波、四元数无味卡尔曼滤波和改进四元数无味卡尔曼滤波的估计性能,证明了所提出算法的有效性。
- 李开龙胡柏青常路宾
- 关键词：四元数滤波组合导航
- 基于欧拉角的李群捷联惯导误差模型分析与比较研究
- 2023年
- 惯导姿态、速度状态量同时纳入一个群中,且按照误差的两种定义可构成李群左误差模型和右误差模型。针对基于欧拉角的两种李群误差模型进行了比较研究,分析了两种李群误差模型的差异。针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)/全球定位系统(global position system,GPS)和SINS/多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)两种典型组合导航系统应用,提出合适的误差模型选择方案。车载和船载实验结果表明,两种李群误差模型分别更适用于SINS/GPS和SINS/DVL组合导航系统,尤其是在大失准角条件下效果更为显著,两种李群误差模型具有更好的定位精度、收敛速度和稳定性。
- 朱天高刘勇李开龙赵仁杰
- 关键词：捷联惯导系统组合导航欧拉角
- 鲁棒四元数平方根容积卡尔曼滤波算法被引量：1
- 2015年
- 针对姿态估计领域中,当系统观测噪声不完全服从于高斯分布或观测量中含有野值时,传统的四元数卡尔曼滤波算法会降阶,使滤波估计性能降低等问题,提出了一种鲁棒化的四元数平方根容积卡尔曼滤波算法。通过研究引入M估计的Huber鲁棒化滤波框架,对四元数平方根容积卡尔曼滤波算法的量测更新进行修正,增强滤波估计的鲁棒性。以SINS/GPS位置松组合为应用研究背景,在不同仿真环境下,对比验证所提出算法对于姿态、速度和位置估计效果,试验结果表明,所提出算法具有更好滤波鲁棒性和稳定性。
- 李开龙胡柏青常路宾李杨
- 关键词：卡尔曼滤波M估计四元数鲁棒
- 一种基于水平精对准的阻尼网络设计被引量：1
- 2013年
- 研究惯性导航中惯性阻尼器优化设计,在惯导阻尼研究中,针对惯导系统传统阻尼系统存在阻尼网络设计复杂、振荡性误差收敛速度较慢及状态切换产生较大超调误差等问题,为改善阻尼网络效果,提出一种采用初始水平精对准网络的阻尼方案,通过合理设计可调参数进行仿真设计,仿真验证了研究提出的阻尼网络的可行性。仿真结果表明,改进网络能够有效抑制舒拉振荡误差的影响,收敛速度较传统阻尼方法有较大提升,并使网络设计大为简化。同时,改进方法通过引入前馈可调回路,能够快速而有效地抑制无阻尼状态向阻尼状态切换时的超调误差。
- 李开龙高敬东胡柏青覃方君
- 基于数字信号处理的舵角反馈指示系统被引量：3
- 2021年
- 针对传统式自整角机舵角反馈指示系统受周围环境影响精度低、可观测性不强、成本高等问题,设计研发一种基于数字信号处理的舵角反馈指示系统。以STC系列单片机为数据处理单元,重点从系统硬件和软件两部分对舵角反馈指示体统进行研究与设计。通过半实物模拟仿真平台模拟舰船航行实验,对比分析舵角反馈指示系统性能。实验结果表明,本文设计的舵角反馈指示系统最终能实现精度高、实时性强的舵角指示,有效降低了设计成本。
- 吕旭胡柏青李开龙田佳玉雷娜
- 关键词：自整角机数字信号单片机
- 基于变分贝叶斯的自适应鲁棒滤波算法被引量：2
- 2017年
- 针对组合导航姿态估计中,观测同时受到野值与时变观测噪声影响的问题,构造一种基于变分贝叶斯的自适应鲁棒滤波算法。该算法可以有效地解决自适应与鲁棒滤波策略的矛盾,利用变分贝叶斯近似估计变换的观测噪声,在变分贝叶斯的滤波框架内,利用Huber滤波鲁棒化方法处理连续野值。在组合导航姿态估计试验中,验证了该算法具有良好的自适应与鲁棒性,并能够保持较高的估计精度。
- 左云龙尹伟伟高敬东李开龙
- 关键词：卡尔曼滤波鲁棒
- “OBE+五星教学法”在军校导航工程实践教学中的应用
- 2023年
- 为深入贯彻新时代军事教育方针,培养德才兼备的高素质、专业化新型军事人才,以军校导航工程专业实践教学为例,在OBE理论基础上,结合五星教学法,提出“OBE+五星教学法”的优化教学模式。明确以岗位任职技能与领导力培养为目标,从“聚焦问题、激活旧知、示证新知、应用新知、融会贯通”五个方面组织教学活动。在“OBE+五星教学法”优化教学模式下,提高军校学员岗位任职能力与领导力,解决军校实践教学中“教”与“学”平衡的问题,以有效地满足军校实战化教育改革与新型军事人才培养的需要。
- 李开龙李文魁覃方君常路宾
- 关键词：教学改革军事教育
- 基于M估计的非线性鲁棒检测卡尔曼滤波算法被引量：3
- 2014年
- 针对传统鲁棒非线性滤波在观测噪声为非高斯强干扰噪声情况下,滤波性能下降的问题,提出一种利用卡方检测法预判断的非线性鲁棒检测滤波算法。该算法通过卡方检测设置门限,剔除突变野值,利用M估计修正量测更新。仿真实验对比了几种典型非线性滤波方法在不同观测噪声环境下的性能。所提算法在非高斯强干扰噪声情况下,比传统鲁棒滤波算法估计精度平均提高了25.5%;估计方差平均减少了18.3%。实验结果表明:所提算法可以抑制观测量非高斯强干扰噪声的影响,提高滤波精度及稳定性。
- 李开龙胡柏青高敬东冯国利
- 关键词：非线性卡尔曼滤波M估计鲁棒
