李仕华
- 作品数：131 被引量：349H指数：10
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 新型冗余驱动球面并联指向机构动力学特性研究
- 孙静李仕华韩雪艳王子义张世德蔡隆飞
- 与串并联机构运动等效的新型并联机构综合方法研究被引量：4
- 2021年
- 为简化串并联机构结构,使该类机构得到更好的应用,提出一类与串并联机构运动等效的并联机构,其特点在于没有中间平台,两个并联机构通过对应分支直接连接或共用部分运动副连接在一起融合为一个整体机构。基于螺旋理论,提出了这类并联机构综合方法,给出了综合条件,制定了综合流程。采用该方法,对与三转动机构和三平移机构构成的串并联机构运动等效的新型6自由度并联机构进行了综合,综合出多种新机构,丰富了并联机构构型。新型6自由度并联机构结构上具有结构简单、紧凑,轻量化的优点。对综合出的机构进行约束力分析表明,球面三转动子机构力学分析中不存在静不定问题。综合的6自由度并联机构以其在结构和分析上的优点,在指向隔振等领域具有良好的应用前景。
- 孙静单彦霞张建伟邵磊李仕华
- 关键词：串并联机构
- 具有大承载能力的环路解耦两转动并联机构综合方法研究被引量：4
- 2021年
- 为解决解耦机构承载能力弱的问题,提出一种具有大承载能力的环路解耦两转动并联机构型综合方法。基于螺旋理论,提出分支传递力螺旋矩阵与输出运动螺旋矩阵的互易积为对角矩阵(主对角线元素全不为零)的机构解耦判别准则,分析机构输出运动螺旋与传递力螺旋之间的关系,确定出驱动螺旋和非驱动螺旋的形式,将上述运动螺旋进行合理的排序和组合得到基础解耦分支。为使解耦机构更好的应用于工业中,提出冗余驱动分支构造方法,在基础解耦分支中添加冗余驱动分支,构造环路,实现环路内反解同步,构造环路之间彼此解耦的环路驱动分支,既不破坏机构的解耦特性又增加了机构的承载能力,综合出环路解耦两转动并联机构。运动学分析和静力学分析表明,所综合出的机构雅可比矩阵为广义对角阵、同一环路内驱动位移同步,并且承载能力强于传统解耦机构,验证了所提出的综合方法的正确性。通过该方法综合出来的机构,在汽车耐久性测试台架方面具有一定的应用前景。
- 王森韩雪艳李浩天李浩然李浩然
- 关键词：并联机构型综合
- 新型三维移动3-RRUR并联平台机构及其位置分析被引量：12
- 2005年
- 为了丰富并联少自由度机器人的机型,提出了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构模型,该模型由3个RRUR分支构成。采用螺旋理论分析了它能实现三维移动的机构学原理,计算了它的自由度,给出了其位置反解方程及其表达式,并进行了数值验证,绘制了工作空间的形状。
- 李仕华黄真
- 关键词：机器人并联机构
- 几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究
- 首先本文对一种新型三维移动3-RRUR并联机构的运动学问题进行了研究。建立了机构的反解方程及位置反解的表达式。研究了在杆长限制下的理想工作空间，并绘出沿Z向理想工作空间截面曲线和理想工作空间的三维实体模型。导出了机构的一...
- 李仕华
- 关键词：少自由度并联机构运动学并联机器人
- 具有连续转轴的新型3-UPU并联机构的运动特性分析被引量：3
- 2018年
- 提出了一种新型3-UPU对称并联机构,该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度(2R1T)。基于单叶双曲面几何性质,证明了该机构在任意位形下始终关于一个中间平面对称及机构自由度的非瞬时性;进而发现该机构动平台具有可绕其中间对称平面内任意直线做连续转动的特性,并通过仿真进行验证;采用一种新的两转动机构的姿态矩阵的求解方法,推导了该机构的运动学反解,并进一步分析了其工作空间。研究结果为该类机构的应用提供了理论参考。
- 韩雪艳王子义李仕华李仕华
- 关键词：单叶双曲面
- 一种新型的三自由度3-RRRRR并联平台机构及其位置分析被引量：6
- 2004年
- 提出一种新型的 3 -RRRRR并联机构 ,并建立了其位置反解方程。首先用反螺旋分析了 3 -RRRRR并联机构在初始位置下和在一般情况下的瞬时运动特性。得出该机构在初始位置下和在一般情况时 ,机构有沿x、y、z轴方向的三个移动自由度 ,即初始位置下发生移动后 ,该机构还有 3个移动自由度。其次用D-H法给出了主动输入 (θ1)与动台位姿的关系 ,给出了该机构的位置反解公式 ,并进行了验证 ,绘制了工作空间的形状。该机构可进一步作为微动机构应用。
- 李仕华吴建广黄真高峰
- 关键词：并联机构反螺旋并联机器人
- 隔振系统中圆柱形螺旋弹簧力学性能的分析被引量：1
- 2000年
- 对隔振系统中圆柱形螺旋弹簧的力学性能进行了具体计算与分析。
- 李仕华
- 关键词：隔振系统弹簧力学性能圆柱形螺旋弹簧
- 一种新的大型外圆磨床减振装置
- 1999年
- 介绍了一种新的大型外国磨床减振装置─圆柱形弹簧和粘滞阻尼器的工作原理、结构特点及其合理设计。
- 李仕华
- 关键词：外圆磨床减振装置粘滞阻尼器弹簧
- 圆柱体(H/D>1)在普通平板间镦粗时应力场的定量物理模拟被引量：3
- 2001年
- 用光塑性法定量计算了普通平板间镦粗圆柱体 (原始高径比 H0 /D0 =2 )内部应力场 ,其结果与定性物理模拟、数值模拟及刚塑性力学模型的拉应力理论相吻合。同时 ,证明了用光塑性法定量模拟热锻件内部应力场的可行性 ,为解决复杂的
- 李仕华刘助柏
- 关键词：镦粗应力场圆柱体
