戴晓伟
- 作品数：6 被引量：21H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 力觉交互设备的重力补偿实验研究被引量：9
- 2007年
- 针对自主研发的力觉交互装置进行了重力补偿的实验研究,提出了重力补偿的实验算法,并验证了算法的有效性。首先利用拉格朗日方程的方法对机构进行重力补偿的原理性计算,得到电机为平衡重力所输出力矩的计算方法;然后以虚拟样机为基础,应用三维实体造型软件SolidWorks和机械动力学分析软件AD-AMS建立了力觉交互装置的虚拟样机,通过仿真分析验证了理论推导的正确性;最后通过力觉交互系统实验平台验证了重力补偿算法的有效性。
- 李思桥张玉茹曹永刚戴晓伟
- 关键词：拉格朗日方程
- 面向大尺度多任务仿真的力觉交互设备
- 2012年
- 研制了一种新型的基于绳驱动并联机构的力觉交互设备iFeel6-BH1500，该设备采用8个电机驱动，实现了设备操作末端三维力和三维力矩输出。定义了绳驱动力觉交互设备的理想工作空间和实际工作空间，提出了工作空间的计算方法，以工作空间为指标比较了两种构型的优劣，给出了iFee16-BH1500用于飞机发动机虚拟装配的实例。绳驱动并联机构具有工作空间大、构型易重构等优点，比较适合于面向大尺度多任务仿真的力觉交互应用。
- 戴晓伟张玉茹王党校张耀军
- 关键词：绳驱动力觉交互大尺度多任务虚拟装配
- 可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置
- 本发明涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；张紧装置，包...
- 张玉茹张耀军戴晓伟刘冠阳
- 文献传递
- 可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置
- 本发明涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；张紧装置，包...
- 张玉茹张耀军戴晓伟刘冠阳
- 文献传递
- 基于工作空间最大化的平面柔索驱动并联机构优化设计被引量：12
- 2011年
- 工作空间是并联机构的重要指标,柔索驱动并联机构与杆支撑并联机构相比,其突出的优点是具有较大的工作空间。从平面柔索驱动并联机构出发,探讨柔索与动平台的连接位置对定姿态工作空间大小的影响。建立柔索驱动并联机构静力模型,并对4根柔索驱动的3自由度平面机构的定姿态工作空间进行分析,对此类机构的柔索与动平台的连接位置参数进行建模,通过直接搜索的优化算法对这些位置参数进行优化,得到了最优的结构参数。与常用的平面构型相对比,优化后的机构构型具有更大的定姿态工作空间。
- 张耀军张玉茹戴晓伟
- 关键词：构型
- 力觉交互系统稳定性研究
- 2011年
- 在中国国家自然科学基金资助项目《牙科手术模拟力觉交互系统稳定性研究》和《基于双模式力觉交互的灵巧动作技能训练方法研究》，以及中国国家高技术研究发展计划（863计划）项目《面向手眼协调操作的触（力）觉合成和视觉一力觉融合再现技术》的共同支持下，以开发高性能牙科手术模拟训练系统为目标，针对力觉交互设备控制过程中振动或噪声所导致的力觉感受稳定性丧失，围绕探索复杂虚拟环境下的力觉交互系统（HIS）失稳机理，基于力觉交互设备和力觉渲染算法，探索提高力觉交互系统稳定性和逼真度的方法，提出学术报告。通过模拟牙面探查实验，发现用虚拟工具接触牙齿表面时，若接触刚度较大会导致设备振动。通过模拟牙体预备实验，发现用虚拟工具切削牙齿时，大的接触刚度也导致设备振动。大刚度所引发的设备振动，可以通过减小刚度减少或消除，但随之而来的是由于接触力过小，导致系统丧失逼真度。因此，HIS稳定性研究的核心任务是探索在非解析表达复杂虚拟环境下的基于阻抗显示设备的HIS稳定性丧失的物理机理及其稳定合成算法。基于力觉交互系统（HIS）组成结构，假定操作者为系统的被动环节，将HIS稳定性问题分解为力觉交互设备和力觉合成算法等两部分，通过确定各自的验证任务和验证指标，实现问题解耦，方便HIS的设计和调试。在力觉设备稳定性研究方面，讨论了多自由力觉交互设备性能与系统稳定性的关系，建立了HIS控制参量与系统稳定性的关系模型，建立了提高系统稳定性的控制算法。研究发现，通过改变系统的物理参数和控制策略可以有效地提高力觉交互系统的稳定性。采用电流闭环控制策略（CCLC）和多更新率控制策略（Mc）等两种方案提高了系统稳定性。CCLC是指在电机回路�
- 张玉茹王党校戴晓伟吴俊于歌
- 关键词：失稳机理
