张济川
- 作品数：111 被引量：570H指数：14
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：医药卫生机械工程自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 人体站立受扰平衡策略的实验研究被引量：11
- 2003年
- 为研究人体受到扰动后的平衡模式。利用Kane方法建立了人体5刚体4自由度站立受扰平衡的动力学模型。4个年轻受试者进行了不同强度的20次扰动实验。结果表明,人体受扰后肢体绕跖趾关节的翻转动量矩可用来表示扰动强度。不同扰动强度,平衡模式不同,如身体摆动、单跨步和双跨步。而且平衡过程是多关节协调运动,各关节均参与平衡恢复,其中跖趾关节和髋关节对于平衡恢复起主要作用,膝关节的贡献较小。上述研究对于平衡机能的康复训练和拟人机器人的平衡控制均具有重要意义。
- 武明季林红金德闻王人成张济川
- 关键词：跖趾关节动力学建模动量矩
- 假手自动换速增力机构
- 本发明是康复工程领域中的一种假手传动机 构。现有的假手机构采用传统的传动方式，在电 机功率很小的情况下，只能保证手指的正常运动 速度，握力很小。增大握力时，手指的运动速度 过慢，两者不能兼顾。本发明设计了一种根据手 指的...
- 张济川张伟成黄靖远王兴信
- 文献传递
- 含间隙运动副机构的混沌振动研究
- 含间隙运动副的机构是典型的非线性系统,当处于特定的参数域时,系统出现混沌响应。本文以含间隙三球销移动副的曲柄滑块机构为研究对象,给出了多种系统运动状态的辨识方法,并以机构的运行时间、间隙大小和曲柄转速作为控制参数,研究了...
- 贾晓红季林红金德闻张济川
- 关键词：混沌振动
- 文献传递
- 电流变液智能下肢假肢摆动相控制原理与方法被引量：20
- 1998年
- 建立了膝上假肢—残端系统的动力学方程，用解逆动力学问题的方法得出实现最佳步态所需的膝关节控制力矩。为实现对膝力矩的控制，研制了应用新型智能材料—电流变液的阻尼器及相应的微型数控高压电源。通过对步行速度的测量可以启动存储于单片机中相应的力矩模式，从而实现跟踪步行速度的膝力矩自动控制。与步速相适应的膝力矩模式是通过使假肢侧学习健侧步态的学习系统获得的。实验表明这种控制方法是有效的。
- 金德闻王人成白彩勤黄昌华张济川
- 关键词：电流变液
- 用体内生物电信号控制骨植入式假肢的方法
- 用体内生物电信号控制骨植入式假肢的方法，属于生物医学工程领域。为了解决信号源与骨植入式假肢配合问题，减少线缆与皮肤接触带来的感染等缺陷，本发明公开了一种用体内生物电信号控制骨植入式假肢的方法，包括如下步骤：将带孔的植入体...
- 王人成姜明文张济川金德闻
- 文献传递
- 仿生肌电假手的触滑觉功能及其实现被引量：2
- 2017年
- 目的探讨利用压电薄膜聚偏二氟乙烯(PVDF)实现仿生肌电假手的触滑觉功能。方法分析压电材料PVDF的特点和压电特性,研究由PVDF构成的触滑觉传感器的信号产生原理及其在肌电假手上的实现,设计压电信号调理电路和PVDF触滑觉反馈控制系统,制成实验样手,进行触滑觉功能实验。结果与结论本文采用的触滑觉反馈方法,反馈信号特征明显,效果良好,实用可靠。
- 姜明文张西琳张济川
- 关键词：压电传感器
- 足底振动噪声对老年人平衡能力的影响被引量：6
- 2007年
- 目的通过足底振动噪声刺激,提高老年人足底感觉敏感度,改善其平衡控制能力。方法采用可调频振子作用于足底,利用三维运动跟踪系统对6名老年人及8名年轻人进行了平衡能力测试和评估,提取4个主要评估参量:移动轨迹总距离、最大前后动摇径、最大左右动摇径和身体移动包络面积。分析了在5种测试条件下老年人立位姿势的变化。结果加振后4个参量均有减弱趋势,其中3个参量(移动轨迹总距离、最大左右动摇径、身体移动包络面积)有明显差异(P<0.05),而最大前后动摇径未有明显差异(P>0.05)。不同振动频率对老年人平衡控制能力有着不同的影响。结论微弱的振动噪声刺激,能够改善老年人平衡控制能力,可以利用在足底增加振动刺激的方法对老年人立位平衡能力进行训练。
- 吴方芳王人成金德闻张济川水户部一孝吉村昇
- 关键词：振动噪声
- 新型三球销移动副的间隙模型研究被引量：7
- 2000年
- 为了研究含间隙机构的动力学特性 ,首先要建立运动副的间隙模型。目前常用的几种间隙模型都存在一定的不足 ,不完全符合实际运动。针对这几种模型中存在的问题 ,基于弹性接触理论 ,考虑副元素的非线性特征 ,建立了非线性等效弹簧和阻尼器 ,并给出了运动副力学描述方程。结合三球销移动副的特殊结构 ,建立了该运动副提供的力约束方程。通过仿真计算和实验研究 ,两者具有很好的一致性 ,证明了该模型的合理性和实用性。研究结果为含间隙运动副机构的动力学研究提供了理论基础。
- 贾晓红季林红金德闻张济川
- 关键词：移动副高速机车间隙运动机构
- 康复工程研究的新进展被引量：12
- 2001年
- 金德闻季林红张济川
- 关键词：康复工程机器人技术
- 人体跖趾关节弯曲对行走步态特征的影响被引量：5
- 2001年
- 目的 :研究人体跖趾关节弯曲对步态特征的影响 ,在该关节运动受约束后 ,其它关节的补偿方式。方法 :5个健康男性志愿者参加了实验 ,分别就正常情况和跖趾关节运动受到约束时的自然步态特征从实验的角度进行了研究。结果 :在跖趾关节运动受到约束后 ,人体其它关节角位移峰 -峰值和角速度峰 -峰值均有明显变化。结论 :为实现由于跖趾关节受到约束后的协调行走 ,人体其它关节会有相应的补偿运动 ,而且是通过多关节的协调运动来进行的。但各关节对协调运动的贡献大小是不同的。通过实验可知 ,运动补偿主要发生在踝关节和膝关节 ,同时上躯干也加入到补偿之中。由于多关节协调运动补偿 ,人体在跖趾关节运动受到约束后 ,其自然行走步态的平均步速和步长可达到正常情况的 94.8%和 95 .5 %。
- 武明季林红金德闻朱庆峰王人成张济川
- 关键词：步态特征补偿方式关节损伤康复
