张旭东
- 作品数：26 被引量：99H指数：6
- 供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程交通运输工程自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 高减振降噪微孔聚氨酯弹性体研究被引量：2
- 2022年
- 文章研究了多元醇种类、多元醇分子量和扩链剂种类对新型微孔聚氨酯弹性体的减振降噪影响。结果表明,新型微孔聚氨酯弹性体的动静态模量比低于1.3,承受循环疲劳载荷300万次以上其性能下降率低于10%,-35℃—45℃条件下静态模量变化率低于10%,压缩永久形变率低于3%。聚氨酯弹性体具有低的固有频率和优良的减振降噪性能,隔振效率可达95%以上,隔声量可达30dB,在轨道交通、大型建筑等领域具有潜在应用价值,对推动噪声与振动控制领域的技术进步和产业发展具有重要意义。
- 邹美帅李晓东张旭东苏醒甄茂民
- 关键词：聚氨酯微孔减振降噪
- 相稳定硝酸铵表面改性及在推进剂中的应用被引量：11
- 2009年
- 为增加相稳定硝酸铵(PSAN)表面与黏合剂体系的界面粘接,选择能与PSAN发生氢键作用的KH 792硅烷偶联剂包覆PSAN,并用扫描电镜、X射线光电子能谱等表征改性效果。结果表明,改性PSAN表面包覆形貌变化很大,包覆膜较完整,与NG和DEGDN的接触角分别下降56%和63%,吸湿性下降约15%。研究了改性PSAN对BAM O-THF/PSAN推进剂工艺和力学性能的影响,发现抗拉强度提高约65%,脱湿比下降约20%,工艺性能也有所改善。
- 张旭东李建民杨荣杰赵信歧
- 关键词：应用化学硅烷偶联剂包覆推进剂力学性能
- 动态环境下无人地面车辆点云地图快速重定位方法被引量：6
- 2020年
- 无人地面车辆在战时全球定位系统定位信号缺失情况下,依靠车载传感器确定在已有地图中的位置是无人车辆发挥效能的关键。现有方法多基于二维栅格地图,难以适用于场景变化大的复杂环境,为此提出了一种动态环境下基于三维点云地图、采用聚类词带模型的快速定位算法。通过连续多帧激光雷达点云数据进行反向溯源,利用贝叶斯公式进行动态障碍物剔除,对点云进行聚类并提取各类的视点特征直方图描述子,进而构建词典与数据库并快速匹配,实现无人车点云地图中快速起始位置寻址;基于改进的实时激光定位与建图算法,完成了后续精准定位。实车实验结果表明:该算法在动态环境下能有效准确地在三维点云地图中精准定位,满足实时性需求。
- 郑壮壮曹万科邹渊邹渊杜广泽
- 关键词：无人地面车辆重定位
- 分布式电驱动车辆力矩分配控制研究现状综述被引量：21
- 2021年
- 分布式电驱动车辆具有控制灵活度高、传动链短、结构紧凑、传动效率高、空间布置利用率高等特点,独特的结构特点与驱动方式令其在充分挖掘车辆动力学控制潜力、增强车辆安全性、提升驱动效率、简化底盘结构等方面带来明显的技术革新,为高性能车辆控制技术提供硬件载体。然而,作为过驱动、多约束、车辆纵向-横向-垂向运动行为强非线性耦合系统,分布式电驱动车辆在车辆动力学控制、车辆行驶经济性控制、协同控制等方面仍面临理论与技术挑战。基于此,综合国内外前沿分布式电驱动车辆力矩分配控制策略研究,主要从控制框架、稳定性控制、能效控制、兼顾稳定性与经济性控制4个方面重点阐述当前发展现状,设计并对比分析应用案例,从不同角度对力矩分配的发展方向进行展望,旨在为先进分布式电驱动车辆高性能力矩分配控制器开发提供参考。
- 邹渊郭宁远张旭东张旭东周亮
- 关键词：汽车工程稳定性控制
- 面向时间敏感网络的车载以太网网络架构多目标优化被引量：1
- 2023年
- 车载电子电气架构的网络架构深刻影响智能网联车辆的通信安全性和确定性。针对面向时间敏感网络(TSN)的区域-功能域电子电气架构,本文首次建立了以端口数均匀、负载均衡和信息流端到端延时最低为优化目标的网络架构多目标优化框架。通过求解TSN流量调度问题获得信息流延时,将流量调度抽象为周期性车间作业调度问题(JSP),提出适用于流量调度的多种群遗传算法(MPGA),相比于传统遗传算法求解效果提高16%。为了快速求解多目标优化问题,设计了改进的快速非支配排序遗传算法(NSGA-II),通过引入迭代因子和拥挤因子对算法进行自适应交叉变异概率改进,优化效率提高了25%。仿真验证了多目标优化框架的有效性并为面向TSN的车载以太网网络架构优化提供了一种设计思路。
- 邹渊孙文景张旭东张旭东曹万科曹万科
- 关键词：网络架构流量调度多目标优化
- 考虑并线的网联车辆巡航控制研究被引量：3
- 2019年
- 针对网联车辆行驶过程中容易出现旁车道的人类驾驶员并线进入车队的问题,本文中提出了一种考虑旁车并线行为的跟车策略,并设计了分布式应用的分层控制系统。首先分析了所提出的跟车策略的合理性,并构建了考虑延时与误差反馈的联网巡航控制(CCC)系统;接着在频域范围内分析了不同控制增益参数对系统稳定性的影响,仿真结果验证了多车队列行驶稳定性;最后搭建测试平台进行实车试验。结果表明:旁车并线时,CCC控制系统可快速实现车辆的制动并保证队列的稳定性,所提出的跟车策略可提升车辆的乘车舒适性与交通系统的安全性。
- 张涛邹渊邹渊刘献韬张旭东
- 关键词：队列行驶稳定性
- 基于双估计强化学习结合前向预测控制的自动驾驶运动控制研究
- 2024年
- 运动控制研究是实现自动驾驶目标的重要组成部分,针对传统强化学习算法在求解中因单步决策局限而导致控制序列次优的问题,提出了一种基于双估计强化学习算法及前向预测控制方法结合的运动控制框架(DEQL-FPC)。在该框架中引入双估计器以解决传统强化学习方法动作值过估计问题并提高训练优化的速度,设计前向预测多步决策方法替代传统强化学习的单步决策,以有效提高全局控制策略的性能。通过虚拟驾驶环境仿真,证明了该控制框架应用在自动驾驶汽车的路径跟踪以及安全避障的优越性,保证了运动控制中的精确性、安全性、快速性以及舒适性。
- 杜国栋邹渊张旭东孙文景孙巍
- 关键词：自动驾驶汽车
- 基于局部几何-拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法
- 2023年
- 无人驾驶技术在提高效率、节省成本、减少安全隐患等方面具有巨大优势。针对目前地下环境中定位导航方案实施难度大、成本高、构建地图耗时长等问题,提出了一种基于局部几何-拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法。设计了一种局部几何-拓扑地图,井下环境的路网主体结构由拓扑地图表示,该地图上定义了巷道(边)和交叉路口(节点),在每个节点中存储以该节点为中心构建的局部几何地图,用以实现节点处的精确定位。提出了一种基于局部几何-拓扑地图的定位方法,使用基于激光雷达的交叉路口检测算法与交叉路口定位算法进行车辆全局定位。设计了一种基于自适应模型预测控制(MPC)的轨迹跟随算法,保证车辆在交叉路口大曲率转向时的路径跟踪精度。使用三维物理仿真平台构建了地下矿的仿真环境与车辆仿真模型,仿真结果表明:该方法能够实现地下矿自动驾驶定位导航功能,在各种类型交叉路口的定位误差均在0.2 m以内,可以满足自动驾驶的定位精度要求;在整个行驶过程中车辆始终保持较为平稳的行驶状态和较小的跟踪误差。与目前依赖于5G、UWB等技术的定位导航方法相比,该方法仅依赖于激光雷达与惯性测量单元2种车身传感器,在控制设备成本上具有极大优势。
- 刘仕杰邹渊张旭东
- 关键词：地下矿山自动驾驶定位导航
- 网联车辆并线预测与巡航控制的研究被引量：2
- 2020年
- 为检测旁车道车辆驾驶员的并线意图,提升网联车辆巡航跟车的主动安全性,提出了一种基于NAR神经网络学习的迭代循环预测算法。NAR神经网络的训练样本由实际交通环境中的车辆并线数据获得,通过训练的网络预测未来一段时间内旁车的横向行驶轨迹,并根据划定的监控区域计算旁车的切入概率。同时,提出了一种考虑并线概率的跟车距离策略,并应用到网联车辆CACC系统中。结果表明,所提出的并线预测算法能精确计算出旁车的横向换道轨迹,所提出的跟车策略可提升车辆的跟车安全性。
- 张涛邹渊邹渊王文伟
- 关键词：神经网络
- 非结构道路场景下轮式无人车辆避障算法被引量：6
- 2020年
- 针对非结构化道路下轮式无人车辆的避障问题,提出一种基于模型预测控制的避障算法。在没有离线地图和参考轨迹的非结构化场景下,通过优化方法直接获得车辆运动的轨迹、前轮转角与参考纵向加速度,同时满足车辆运动约束与避障功能。利用车辆感知信息,根据非结构化道路场景将避障问题划分为分段最优控制问题;明确最优控制问题各段的车辆约束与评价指标,并将约束转换为与车辆横纵向控制相关的形式,进而对最优控制问题进行求解。实车测试结果表明,该算法在非结构道路中实现了轨迹规划,规划结果满足车辆约束并使得车辆实现避障。
- 杜广泽张旭东邹渊邹渊
- 关键词：避障车辆动力学
