孙华德
- 作品数：4 被引量：16H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 主动磁轴承支承的控制力矩陀螺转子系统稳定性研究
- 北京航空航天大学在国家"863-2"重点项目"控制力矩陀螺研制"的资助下开展了磁悬浮支承的控制力矩陀螺的研制,转子-主动磁悬浮轴承控制系统的稳定性研究是其中非常重要的部分,它关系到控制力矩陀螺能否正常工作.本文研究现有控...
- 孙华德
- 关键词：控制力矩陀螺主动磁轴承稳定性参数辨识振动
- 加接触测量杆的并联机床动平台位姿测量方法及其在闭环控制中的应用
- 2002年
- 本文通过比较现有的并联机床动平台位姿检测方法,提出一种精度高、成本低、适合在工厂环境中工作、容易实现的接触式位姿测量方法,分析了其特点和误差来源并将其应用于并联机床全闭环控制中,提出一种根据测量杆杆长推算驱动杆杆长的基础算法,最后给出并联机床全闭环控制的总体控制简图和单杆的控制框图。
- 孙华德陈五一陈鼎昌
- 关键词：并联机床闭环控制STEWART平台位姿测量
- 并联刀具磨床的标定、位姿检测和闭环控制研究
- 该文提出了利用激光跟踪仪的测长功能标定并联机床的方法.提出了两种建立测量坐标系的方法和三种具体标定方法:一步法、两步法和混合法(在实际实验中运用了混合法).动平台位姿实时检测为并联机床全闭环控制提供反馈.该文设计了几种检...
- 孙华德
- 关键词：并联机床刀具磨床位姿检测闭环控制自适应控制算法
- 文献传递
- 用激光跟踪仪标定并联机床的理论探讨被引量：12
- 2002年
- 本文介绍了两种利用激光跟踪仪的测长功能标定并联机床的方法 ,第一种是将某一根杆固定不动 ,使动平台被动变化三个位姿 ,求得铰链点在动平台上的坐标 ,然后只固定杆长 ,使动平台被动移动 ,求出静平台的铰链点的实际坐标和初始杆长。第二种方法是使动平台任意主动运动 ,根据测得的数据 ,用牛顿迭代法计算出动静平台上的铰链点位置和初始杆长。本文只使用激光跟踪仪的测长结果 ,避免了角度测量带来的误差 。
- 孙华德陈五一陈鼎昌
- 关键词：并联机床激光跟踪仪雅克比矩阵
