刘兆祥
- 作品数：34 被引量：328H指数：8
- 供职机构：中国农业大学信息与电气工程学院现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国农业大学研究生科研创新专项基金更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术电子电信自然科学总论更多>>
- 基于机器视觉的农业车辆路径跟踪
- 本文介绍了了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统，提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗。以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策，构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转...
- 刘兆祥陈艳籍颖刘刚张漫周建军
- 关键词：农用机械自动导航机器视觉计算机技术
- 文献传递
- 基于GPS和机器视觉的组合导航定位方法被引量：58
- 2011年
- 准确、可靠的位置信息是进行农业机械自动导航的前提。该文构建了一个基于GPS和机器视觉的多传感器组合导航定位系统。在此系统中,采用GPS获取导航车的绝对位置信息、航向角度和行驶速度;机器视觉通过图像处理获取导航基准线,并得到代表作物行特征的点;UKF(unscented kalman filter,无迹卡尔曼滤波)滤波器用来对上述传感器获取的信息进行滤波,并以电瓶车为平台,对滤波前后的定位效果进行对比。试验结果表明,使用UKF滤波后的定位精度和稳定性得到了改善,X方向和Y方向标准偏差分别为2.43、0.07m,定位曲线得到了平滑,克服了使用单一传感器进行定位的弊端,能够满足自动导航系统的要求。
- 陈艳张漫马文强刘兆祥籍颖
- 关键词：GPS无迹卡尔曼滤波导航
- 基于改进最优控制的拖拉机直线跟踪研究
- 提出了基于改进最优控制的拖拉机路径跟踪控制算法.根据两轮车辆运动学模型,推导了拖拉机直线跟踪离散状态模型,并依此设计了离散最优状态反馈控制器;以ITAE 为指标,采用遗传算法对最优控制器的权值矩阵进行优化,解决了权值矩阵...
- 刘兆祥籍颖刘刚张漫
- 关键词：最优控制遗传算法积分控制极点配置拖拉机
- 图像特征提取方法及装置
- 本发明实施例公开了一种图像特征提取方法及装置，其中图像特征提取方法包括：根据采集到的图像生成加权图像，所述加权图像的像素由在RGB色彩空间对应像素的和差比和Lab色彩空间对应像素的灰度值加权获得；根据所述加权图像生成二值...
- 刘刚司永胜高瑞刘兆祥乔军何蓓
- 文献传递
- 拖拉机智能导航转向控制方法研究与应用
- 拖拉机智能导航技术是当前精细农业领域的研究热点，其中转向操纵控制技术是智能导航执行机构的关键之一。本文研究了一种基于PID 控制的实用化拖拉机智能导航转向控制系统，该系统由转向操纵控制器、电液控制转向系统、角度传感器、压...
- 王泷刘刚刘兆祥孟庆宽刘寅杨飞
- 关键词：拖拉机智能导航PID控制算法
- 激光控制平地接收器电路
- 本发明公开了一种激光控制平地接收器电路，其包括：多路激光检测电路，用于将光信号转换为逻辑门电路数字信号；增益自动调整电路，与所述多路激光检测电路相连，用于根据外界光强自动调节所述多路激光检测电路的增益。本发明激光控制平地...
- 刘刚刘兆祥李鑫磊郭明明
- 文献传递
- 基于机器视觉的农机具自动导航系统
- 将机器视觉技术应用到农业机械导航领域,为农业机械提供可靠、准确的位置信息,是近年来精细农业研究的主要方向之一。本文开发一种基于机器视觉的农机具自动导航系统。该系统包括主控计算机、摄像机、横向位移操纵控制器、液压系统、农机...
- 杨飞刘刚刘寅孟庆宽王泷刘兆祥
- 关键词：机器视觉自动导航PID控制HOUGH变换
- 文献传递
- 土地平整方法、土地平整控制装置和土地平整装置
- 本发明公开了一种土地平整方法、土地平整控制装置和土地平整装置，该土地平整方法包括：通过接收机构基于卫星定位系统实时获取待平整位置的位置信息，其中，位置信息中至少包括高程值；将高程值与预设基准高程进行比较以产生平地控制信号...
- 刘刚孟庆宽郭明明李鑫磊刘兆祥
- 文献传递
- 农业机械导航系统综合评价方法被引量：10
- 2010年
- 提出了农业机械导航系统多指标评价模型,将导航成本、精度、适应能力、稳定性和计算复杂性作为评价指标,采用层次分析法和信息熵相结合的方法确定各指标权值,具有兼顾主观和客观赋权的优点。建立了神经网络并训练模型形成评价系统。通过数据分析表明,该综合评价方法克服了人为因素的影响,评价系统使用简单方便。
- 籍颖张漫刘刚刘兆祥何蓓
- 关键词：农业机械导航综合评价信息熵RBF神经网络
- 成熟果实识别和定位的图像处理方法
- 本发明实施例公开了一种成熟果实识别和定位的图像处理方法，其中该方法包括：获取扫描图像的数据矩阵；根据所述数据矩阵生成所述扫描图像的成熟果实二值图像；以3*3元素窗口逐行或逐列对所述数据矩阵中的元素进行扫描，获取所述成熟果...
- 刘刚刘兆祥乔军
- 文献传递
