龚道雄
- 作品数：102 被引量：101H指数：7
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市教委重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生理学冶金工程更多>>
- 一种基于多线激光雷达点云的多尺度静态地图构建方法
- 本发明公开了一种基于多线激光雷达点云的多尺度静态地图构建方法，利用多线激光雷达获取道路行驶数据输出每一帧的带有时间戳的激光点云，在工控机下通过三维激光SLAM输出每帧的姿态数据。动态目标去除系统按照时间戳读入用户指定范围...
- 龚道雄张宇博
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- 一种智能橡胶收割机器人系统
- 本实用新型公开了一种智能橡胶收割机器人系统，包括移动平台和割胶机械臂；割胶机械臂安装在移动平台上，割胶机械臂专门针对割胶作业设计，割胶机械臂的末端搭载有一末端执行装置，末端执行装置由抱树固定装置和滑动割胶装置组成。本实用...
- 左国玉陈国栋龚道雄刘璐刘岩吴淳
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- 一种具有初级智能行为的机器龟
- 本实用新型涉及一种具有初级智能行为的机器龟，属于机器人领域。包括由两个驱动足(2)、一个转向足(1)、四个红外传感器(5)、两个光敏电阻(3)和单片机ATMEGA16L，红外传感器(5)分别位于壳体的前、后、左、右。两个...
- 孙亮赵永刚左国玉阮晓钢乔俊飞李明爱于建均于乃功李建更龚道雄
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- 一种仿生袋鼠机器人
- 本实用新型公开了一种仿生袋鼠机器人，包括机身、动力传输装置、两腿部机构、尾部平衡机构及控制系统。动力传输装置通过控制离合器开合实现动力传送或切断，离合器接合时动力经减速齿轮组带动髋关节轴及大腿逆时针转动，腿部机构收缩蓄能...
- 左国玉刘雨微王鑫鹏龚道雄
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- 一种基于融合人体运动学约束的协调图双臂协作控制方法
- 本发明公开了一种基于融合人体运动学约束的协调图双臂协作控制方法，本发明同时从动作层面和操作任务层面进行双臂协作控制；在动作协作层面，通过遥操作示教技术获取机器人协作轨迹，通过四元数姿态轨迹映射方法将人类动作映射至机器人端...
- 左国玉胥子宸龚道雄刘岩李宓吴淳
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- 蛙式机器人腿部弹跳机构
- 本发明公开了一种蛙式机器人腿部弹跳结构，在导杆上套有拉力弹簧，弹簧末端和髋关节相连，弹簧上端和滑块相连，导杆、滑块、斜撑杆、大腿和关节共同构成曲柄滑块结构。腿部结构由大腿、小腿、连杆和关节组成，在腿部结构中含有两个四杆机...
- 左国玉孙荣毅王冠龚道雄阮晓钢
- 深度优先搜索算法和A*算法在迷宫搜索中的仿真研究被引量：8
- 2011年
- 本文通过仿真实验比较研究了深度优先搜索算法和三种不同启发式函数的A*算法在标准迷宫中的应用,在实验中,迷宫环境对机器人是未知的,而由于迷宫环境的特殊性——未知的迷宫环境中很少有不会碰撞的路径,从而增加了机器人搜索的难度。机器人搜索的目的是为了进行搜救,因此机器人应该要在尽量短的时间内搜索到目标物并将目标物带回。通过仿真实验对比了不同启发式函数的A*算法与深度优先搜索算法的性能,最后得出在迷宫搜索中A*算法要优于深度优先搜索算法。
- 刘翔龚道雄
- 关键词：深度优先搜索算法
- 迷宫搜索算法的比较研究被引量：7
- 2011年
- 研究面向搜救的应用,将事故环境抽象为一个迷宫,通过仿真实验比较研究了深度优先搜索算法和三种不同启发式函数的A*算法在Perfect迷宫中的应用,并分别将深度优先搜索算法和A*算法用于实际迷宫中进行实现与比较。在实验中,迷宫环境对机器人是未知的,而由于迷宫环境的特殊性———未知的迷宫环境中很少有不会碰撞的路径,从而增加了机器人搜索的难度。通过仿真实验对比了不同启发式函数的A*算法与深度优先搜索算法的性能,最后得出在迷宫搜索中A*算法要优于深度优先搜索算法;同时,在实际迷宫中实现了深度优先搜索算法与A*算法的搜救应用。
- 龚道雄刘翔
- 关键词：搜救机器人深度优先搜索算法A*算法
- 一种由气动肌肉驱动的18自由度的仿人灵巧手
- 本发明公开了一种由气动肌肉驱动的18自由度的仿人灵巧手装置，具有与人类相似的五指结构，即拇指、食指、中指、无名指和小指。其中，拇指的远指节和近指节配置有屈曲伸展自由度，并且具有独立运动能力；食指、中指、无名指和小指的远指...
- 龚道雄郝琳煜
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- 一种基于惯性平衡轮的自平衡载人独轮车
- 一种基于惯性平衡轮的自平衡载人独轮车，属于智能独轮车技术领域，其特征在于，含有多个传感器、惯性平衡轮、车体、控制手柄和控制器，控制器中的一个DSP处理器根据前后方向的俯仰角对行走轮实行按控制步长的逐步加减速控制；对左右方...
- 阮晓钢朱晓庆龚道雄于乃功魏若岩侯旭阳马圣策
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