魏玉平
- 作品数：5 被引量：23H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省数字化制造技术重点实验室基金国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：电气工程机械工程交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析
- 2015年
- 传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差。利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力。一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生。详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸。最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力。
- 费蓝冰楼飞魏玉平
- 关键词：连杆机构行星轮越障虚拟样机
- 基于模糊神经网络的无刷直流电动机能量回馈控制被引量：1
- 2014年
- 为了提高无刷直流电动机能量回馈系统的能量回馈效率,针对无刷直流电动机能量回馈模型非线性、时效性的特点,设计了一个基于模糊神经网络控制的无刷直流电动机能量回馈控制系统。根据影响能量回馈效率的关键因素,以制动电流与反馈电流的偏差、当前转速作为控制的输入,占空比作为控制的输出,为了提高控制精度,通过一个五层的神经网络,用误差反向传播网络学习算法,调整模糊逻辑控制器的输入和输出参数,使得控制系统具备自适应能力。最后对所设计开发的无刷直流电动机能量回馈控制系统进行了仿真和实物试验,试验结果表明,基于模糊神经网络的控制系统,回馈效率高,鲁棒性强。
- 费蓝冰崔方魏玉平
- 关键词：无刷直流电动机能量回馈模糊神经网络自适应
- 基于牛顿迭代的6-UPS并联机构运动学正解的研究被引量：13
- 2013年
- 对自制的6-UPS并联机构的运动学问题进行了分析,利用数值法对该机构的运动学正解进行深入研究。通过运动学反解计算,在旋转矩阵和驱动杆长约束条件下,建立了运动学正解的数学模型,通过化简得到一组六个只含有三个姿态变量的非线性方程组;利用Mathematica软件求解上述方程,利用牛顿迭代法引入所有有效初值求解上述方程组得到正解结果,避免由于初值选取不当产生的漏解现象,并绘出对应的机构装配简图。经算例验证,方法使得算法的收敛速度以及高效寻找全部解得到很好的提高。
- 刘芳华张星魏玉平吴洪涛
- 关键词：运动学正解数值法牛顿迭代
- 船舶管道机器人的设计及其关键技术的研究
- 船舶管系是船舶的重要组成部分，担负着船舶燃油、冷却水等的运输，是联系主辅机与相关设备的脉络。由于船舶管系一般处于高温、潮湿等环境，因此极易发生损坏，出现裂纹甚至断裂，造成燃料或水的泄露。传统的管系检测方法不仅繁琐，而且精...
- 魏玉平
- 关键词：船舶工程管道机器人无损检测模块化设计
- 文献传递
- 基于DSP的电动车用无刷直流电机控制器的设计被引量：9
- 2014年
- 针对电动车的控制要求,设计了一种基于dsPIC30F4012的电动车用无刷直流电机新型控制系统。该系统在不增加硬件的前提下,通过软件算法实现对电机电动运行/回馈制动状态的控制。将模糊PI智能控制算法应用到电机控制中,解决传统控制算法在电机控制中的不足,提高了系统的抗干扰能力及控制精度。给出了具体的硬件设计、系统的控制策略和控制软件流程。通过试验验证了在电动状态下,该控制系统具有速度调节稳态误差小、抗干扰及自适应能力强的优点;在回馈制动时,该系统具有制动时间短、速度变化平稳、能量回馈效率高的优点。所研制的控制器具有良好的控制性能。
- 崔方刘芳华邱忠华魏玉平
- 关键词：无刷直流电机DSPIC30F4012电动运行回馈制动模糊PI控制
