连宾宾
- 作品数：86 被引量：22H指数：3
- 供职机构：天津大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
- 新型空间全对称四自由度并联机构
- 本发明公开了新型空间全对称四自由度并联机构，它包括机架，从动支链位于机架中央开孔内，机架中央开孔与第一铰链相连，第一至四主动支链关于机架中心轴线空间对称放置在机架上，每一主动支链均包括与机架外壁固定连接的壁板，在壁板上设...
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- 可实现五坐标加工能力的并联机械手
- 本发明公开了一种可实现五坐标加工能力的并联机械手，包括固定架，所述固定架底座的中央通过移动副与从动支链连接，在所述从动支链周围设有均布的第一、第二和第三运动链，所述第一、第二和第三运动链固接在所述固定架上，所述固定架的下...
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- 具有飞行与渡水能力的类轮式移动机器人
- 本发明公开了一种具有飞行与渡水能力的类轮式移动机器人，包括机体，在机体上设有对称布置的旋翼，每个旋翼均由一电机驱动，电机安装在机体上；同侧相邻设置的两个旋翼的旋向相反，异侧相邻设置的两个旋翼的旋向相同；在机体的前方和后方...
- 宋轶民孙涛董罡高浩连宾宾
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- 新型五自由度并联机械手
- 本发明公开了新型五自由度并联机械手，它包括固定架、第一主运动链、第二主运动链、第三主运动链、从动支链，第一主运动链包括第一主动支链，第二主运动链包括第二和第三主动支链，第三主运动链包括第四和第五主动支链，从动支链位于设置...
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- 一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析被引量：9
- 2015年
- 研究了一种三自由度并联模块的刚度建模方法.该模块采用冗余驱动技术,可满足搅拌摩擦焊作业高刚度、大工作空间/机座体积比要求.分析了该模块的结构组成与工作原理,并应用螺旋理论建立其刚度解析模型,所获广义雅可比矩阵与驱动/约束刚度矩阵物理含义清晰.借助有限元分析验证刚度解析模型的有效性,进而实现全域刚度性能预估,为该模块的刚度优化设计及物理样机开发提供了理论依据.
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- 关键词：并联机构冗余驱动刚度广义雅可比矩阵
- 一种四支链六自由度并联外固定支架
- 本发明公开了一种具有四支链的六自由度并联外固定支架，包括上下间隔设置的上固定环和下固定环，上固定环与下固定环之间布置的四个相同拓扑结构的支链，其中第一支链和第三支链分别包括两个主动驱动关节和两个被动关节，第二支链和第四支...
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- 四自由度并联机器人
- 本发明公开了四自由度并联机器人，它包括固定架，第一和第三主动支链能够与相应设置的第一内圈的开孔内壁通过第一导轨滑块结构相连接配合，在固定架的下方设置有一个动平台，第一、第二、第三、第四主动支链的下端与动平台分别通过第五、...
- 宋轶民董罡孙涛连宾宾
- 具有飞行与渡水能力的类轮式移动机器人
- 本实用新型公开了一种具有飞行与渡水能力的类轮式移动机器人，包括机体，在机体上设有对称布置的旋翼，每个旋翼均由一电机驱动，电机安装在机体上；同侧相邻设置的两个旋翼的旋向相反，异侧相邻设置的两个旋翼的旋向相同；在机体的前方和...
- 宋轶民孙涛董罡高浩连宾宾
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- 面向并联骨折手术机器人的复位轨迹自动式规划方法被引量：1
- 2022年
- 并联骨折手术机器人及其计算机辅助诊疗技术解决了骨折复位手术治疗创伤大、易二次感染的风险,但现有骨折复位轨迹规划方法存在碰撞检测效率低、复位路径长及肌肉牵拉力大等问题,难以实现精准安全的复位治疗。针对此问题,提出一种融合碰撞检测、肌肉力分析和最短路径搜索的骨折复位轨迹自动式规划方法。首先,基于患者的CT影像重建三维骨模型,以患者健侧骨模型为复位参考,获取骨折复位的目标。其次,定义碰撞检测阈值,基于八叉树搜索算法快速查找断骨间的最小距离点,实现断骨碰撞检测。随后,由OpenSim的标准模型通过缩放特征建立个性化骨折肌肉模型,实时获取复位过程的肌肉牵拉力。最后,以骨块无碰撞、肌肉牵拉力最小和路径最短为约束条件,设计A*算法的轨迹搜索节点与估价函数,实现轨迹规划。开展所述方法与交互式轨迹规划方法针对9组胫腓骨骨折的复位轨迹规划对比实验,本方法平均规划时间仅为3.2 s,比交互式方法耗时减小了两个数量级,平均复位路径长度为24.3 mm,减小了36.7%,平均肌肉力是96.4 N,减小了16.2%。结果表明,本方法轨迹规划耗时短、复位效率高且轨迹安全性高,为精准安全骨折复位治疗提供了新思路。
- 李锦龙刘传耙孙涛张弢连宾宾连宾宾
- 关键词：骨折复位碰撞检测
- 一种五自由度并联机构的多目标优化设计方法研究
- 面向航空、航天、汽车等领域大型整体结构件高效高精度加工对并/混联机器人装备的重要需求，本文系统研究一种五自由度并联机构（T5并联机构）的运动学与刚度性能分析及优化设计问题。全文取得如下创造性成果： (1)提出并联机构的...
- 连宾宾
- 关键词：混联机器人多目标优化
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