袁利平
- 作品数：5 被引量：71H指数：4
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 多无人机同时到达的分散化控制方法被引量：38
- 2010年
- 多无人机(UAV)同时到达是典型的协同控制问题,在编队飞行、协同攻击中都有应用。以多无人机协同多目标攻击为应用背景,对多无人机同时到达问题进行了研究。考虑到战场环境的动态性和不确定性以及无人机自身的特点,提出一种适用于多无人机同时到达的分散化控制方法,其内容包括仅依靠局部信息交互的分散化控制结构和基于一致性算法的分散化控制策略。为方便操作员控制无人机群体的整体行为,分别设计了引入外部参考信号和虚拟Leader的分散化控制策略。根据路径规划和速度控制的不同特点将二者结合起来,利用它们的互补优势来应对路径误差和突发威胁等不利因素的影响。仿真结果表明,本文提出的分散化控制方法能够实现多无人机同时到达,并且具有很好的灵活性、鲁棒性、可靠性和可伸缩性。
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- 关键词：无人机分散化控制速度控制路径规划
- 多无人机协同路径规划研究综述被引量：24
- 2009年
- 多无人机协同路径规划是多无人机协同控制的重要研究内容之一。首先介绍了多无人机协同路径规划的问题描述、数学模型和求解框架,然后总结出在路径规划中常见的几类环境表示方法,最后分别介绍了在多无人机协同路径规划中用到的几类路径规划算法。此外还提出了多无人机协同路径规划应关注的几个问题及可能的发展方向。
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- 关键词：协同控制
- 一种新型多无人机系统体系结构的设计被引量：7
- 2008年
- 针对多无人机系统(multi-UAV system)的特点和执行作战任务的需要,对多无人机系统的体系结构进行了初步研究,先提出功能需求和设计原则,然后给出一种新型多无人机系统体系结构的详细设计方案。在该体系结构下,所有的无人机物理上平等,没有哪一架无人机是不可缺少或不可替代的。该体系结构实现了在动态变化的战场环境下,无人机可以根据当前任务情况自主组建动态团队和子团队,无人机在团队框架下协作完成预定任务。团队中的无人机自主选举出团队领导,由团队领导对整个团队或子团队进行逻辑上的集中管理。最后对该体系结构实现中存在的几个问题进行分析并给出解决办法。设计过程表明,该体系结构能够满足所提出的功能需求。
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- 关键词：体系结构动态团队
- 基于模型预测控制的无人机编队自主重构研究被引量：4
- 2008年
- 当编队任务变化或环境变化时,编队需要进行重构。研究了无人机编队的通信拓扑、任务拓扑和控制体系结构,分析了编队重构任务耦合、碰撞避免和动态拓扑的特点,对无人机编队重构问题建立了数学模型,提出使用模型预测控制方法对无人机编队重构这一受约束优化问题进行解算。仿真结果表明,基于模型预测控制的编队重构控制能够很好的解决任务耦合、动态环境和碰撞避免的问题。
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- 关键词：编队重构无人机模型预测控制
- 基于模型预测控制的无人机编队自主重构研究
- 当编队任务变化或环境变化时,编队需要进行重构。研究了无人机编队的通信拓扑、任务拓扑和控制体系结构,分析了编队重构任务耦合、碰撞避免和动态拓扑的特点,对无人机编队重构问题建立了数学模型,提出使用模型预测控制方法对无人机编队...
- 华思亮陈宗基袁利平
- 关键词：编队重构无人机模型预测控制
- 文献传递
