经坤
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 供职机构：昆明理工大学信息工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：云南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于SOPC的视觉AGV伺服控制系统研究
- 自动导引小车(Automatic Guided Vehicle,即AGV),是自主式移动机器人技术的典型应用,是自动化物流输送系统和柔性制造系统的关键设备,其应用越来越广泛。在AGV的导引技术中,视觉导引方式是具有较大的...
- 经坤
- 关键词：SOPCFPGA伺服控制模糊控制
- 文献传递
- 视觉AGV差速转向控制方法研究被引量：2
- 2009年
- 简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计、图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述.研究了常规PID控制、线性二次型最优控制与智能控制方法对转向控制的差别.仿真和实验结果表明,智能控制方法相对传统控制方法,无需精确的AGV转向控制数学模型,设计的智能控制器使样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.
- 艾青詹跃东王晓亮经坤
- 关键词：AGVPID控制线性二次型模糊控制HSIC
- 基于视觉的AGV两轮差速转向最优控制研究被引量：5
- 2009年
- 简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述。提出了一种采用最优控制方法对两轮差速转向进行控制。仿真和实验结果表明,采用最优控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好。
- 王晓亮詹跃东艾青经坤
- 关键词：差速转向最优控制线性二次型
- 视觉导向AGV仿人智能转向控制模型研究被引量：1
- 2009年
- 简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,研究了转向控制导向路径的图像处理方法,通过分割一帧图像的近远视野的方法获得导向输入及多模态控制算法的选择开关。建立了基于动觉图式的仿人智能AGV转向控制模型,仿真及实验表明在结构化环境中AGV小车运行良好。模型中动觉图式的引入针对非结构化环境有着开放及普适性,值得进一步研究。
- 艾青詹跃东王晓亮经坤
- 关键词：差速转向仿人智能控制
