白宇
- 作品数：6 被引量：27H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
- 地面运动目标的多UAV协同搜索方法被引量：6
- 2018年
- 对地面运动目标的搜索是无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)航路规划的重要研究内容之一,受目标运动的影响,传统的垂线扫描搜索方法对速度较大的运动目标搜索能力不足。为了提升对运动目标的搜索效率,提出多无人机(multi-unmanned aerial vehicle,multi-UAV)并排回寻式搜索方法,以回寻速度与推进距离为参数构建了协同搜索数学模型,搜索效率须在搜索速率和发现概率2个指标之间权衡,通过对模型参数进行优化,得出不同应用场景下的最优搜索方案。仿真结果表明:与垂线扫描搜索法相比,在相同的发现概率下,该方法允许目标的运动速度更快;在目标运动速度相同时,目标发现概率更高。在算例的飞行条件下,目标发现概率比垂线扫描法提高约15个百分点。
- 曾国奇白宇林伟丁文锐
- 关键词：多无人机航路规划
- 基于量测噪声实时估计算法的GI-RAIM性能研究被引量：1
- 2009年
- 针对传统GPS/SINS组合导航卡尔曼滤波量测更新方程中等值对待各颗可见星量测噪声的问题,采用一种可见星量测噪声实时估计算法,研究其对以残差检验法为基础的GI-RAIM性能的影响。仿真结果表明,采用量测噪声实时估计算法后,故障检测性能得到了提高。
- 白宇黄智刚李锐
- 基于改进人工势场法的无人机在线航路规划算法被引量：14
- 2018年
- 在线航路规划能够使无人机针对动态变化的环境快速有效地生成相适应的飞行航路,是无人机任务规划系统必需的能力之一。基于人工势场法提出一种三维在线航路规划方法,使无人机在应对动态变化的飞行环境时能实时规划出保障飞行安全并满足其任务执行效率指标的飞行航路。此航路规划方法在环境构建过程中引入了参考航路引力场和自适应的时间扰动因子,解决了原人工势场法在航路规划中容易陷入势场局部最小值而导致无法用适感环境动态变化区域的问题。在此基础上,提出一种虚拟目标法以更有效地解决人工势场法遇到的局部极值陷阱问题。通过仿真验证表明:所提出的无人机在线航路规划方法比传统的人工势场法更容易跳出势场的局部最小值,且有较好的避障能力。
- 杨丽春顾颖彦顾颖彦
- 关键词：人工势场法
- 残差检测法和状态多步外推法的GI-RAIM性能比较被引量：6
- 2008年
- 针对GI-RAIM(GPS Inertial RAIM)惯导辅助GPS接收机自主完好性监测,本文引入了检测时间延迟和检测函数均值偏离度作为评估性能的概念;对比分析了当GPS发生慢变故障(SGE)时,残差检验法和状态多步外推法的故障检测性能。仿真结果表明,状态多步外推法对于慢变故障的检测性能更优越。
- 白宇黄智刚李锐
- 基于导航卫星量测噪声方差实时估计的算法研究
- 2008年
- 取消SA之后，电离层误差成为GPS系统中对定位结果影响最大的误差因素，针对传统GPS／SINS深组合卡尔曼滤波器量测更新中等值处理卫星量测噪声的问题，本文采用量测噪声方差阵实时估计算法，根据卫星的仰角与方位角信息，独立估算每颗星的电离层误差，从而实时估计卫星等效伪距量测噪声。仿真结果表明，实时估计算法对定位精度，尤其是高度方向上的定位精度有很大提高。
- 白宇黄智刚李锐
- 关键词：组合导航卡尔曼滤波
- 基于导航卫星量测噪声方差实时估计的算法研究
- 取消SA之后,电离层误差成为GPS系统中对定位结果影响最大的误差因素,针对传统GPS/SINS深组合卡尔曼滤波器量测更新中等值处理卫星量测噪声的问题,本文采用量测噪声方差阵实时估计算法,根据卫星的仰角与方位角信息,独立估...
- 白宇黄智刚李锐
- 关键词：组合导航卡尔曼滤波
- 文献传递
