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一种时变洋流场下AUV最优能耗路径规划方法被引量：4: 2020年; 在时变洋流场环境下,洋流矢量增加了时间维度,在时间角度上可进一步利用洋流以节约自主水下机器人(AUV)能量消耗.此外,在该环境中无后效性不再成立,基于经典贪婪策略的路径规划算法不再适用.鉴于此,结合路径参数选择和双层规划算法,提出一种适用于时变洋流场环境的能耗最优路径规划算法.出发时间和AUV推进速度均可以在时间维度上等待有利洋流,且推进速度与其能量消耗直接相关,因此,引入出发时间和推进速度作为路径参数.在此基础上,针对无后效性不成立问题,使用双层规划作为路径规划算法,分析该算法在时变洋流场环境下的适用性.算法将路径规划任务分为路径规划与路径优化两部分,路径规划部分采用蚁群系统算法构建通道,路径优化部分由量子粒子群算法对路径参数进一步优化,在保证全局最优的同时能够解决传统基于栅格的路径规划算法中机器人运动方向受限的问题.最后以Kongsberg/Hydroid REMUS 600s型水下机器人为模型,对所提出的路径规划算法进行仿真验证.; 姚绪梁王峰王景芳王晓伟; 关键词：水下机器人路径规划

彩色数字水印技术研究被引量：6: 2002年; 本文对彩色水印技术进行了详细地研究 ,提出了一种双彩色数字水印方案。实验结果表明 ,该算法性能良好 ,对于一般的图像处理和JPEG压缩具有较好的鲁棒性。; 高尚伟王峰李金吕普轶吴利予; 关键词：JPEG压缩数字水印技术鲁棒性图像处理色数

基于滑模控制的AUV运动仿真系统被引量：7: 2017年; 对Autonomous Underwater Vehicle(AUV)进行控制器设计和调试,作为试验平台的仿真系统是必不可少的。以某AUV为对象,以六自由度运动方程为基础对其进行了受力分析,为了提高对海洋环境和执行机构的仿真效果考虑了海浪、海流的影响及舵的动力学特性。建立了AUV运动仿真系统并设计了水平面和垂直面的滑模控制器,并对AUV的航速控制、水平面回转、垂直面下潜、水平面路径跟踪、垂直面路径跟踪进行了仿真。仿真结果表明,该控制器具有较好的控制效果,对海浪、海流的处理方法满足仿真速度及精度的要求,该仿真系统与AUV的实际运动规律基本相符,可以作为AUV控制器设计与调试的仿真试验平台。; 王晓伟姚绪梁王峰孟令卫杨光仪; 关键词：运动仿真系统滑模控制

基于双目相机的直线运动轨迹快速测量算法被引量：4: 2019年; 针对高速摄像条件下双目同步立体匹配存在困难的问题,提出了一种基于双目相机的空间直线运动轨迹快速测量算法。在建立了摄像机空间坐标系的基础上,基于小孔成像原理以及目标点与对应点的映射关系,构建了成像模型。对算法原理的实验验证表明,通过遍历点对组合并对其测量结果求平均值可减小误差,验证了原理的可行性与算法的有效性。; 蔡成涛王峰; 关键词：机器视觉小孔成像

欠驱动AUV三维路径跟踪滑模控制被引量：5: 2019年; 针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题。基于(Serret-Frenet,S-F)坐标系引入了虚拟向导,并在考虑攻角和漂角的基础上建立了三维路径跟踪运动学误差模型。首先通过引入两个趋近角并根据李雅普诺夫(Lyapunov)理论设计运动学控制器,然后基于滑模控制(SMC)理论设计动力学控制器,从而保证了控制系统的渐近稳定性和鲁棒性。为了降低抖振应用干扰观测器对模型的不确定性进了估计。仿真结果表明该控制器对模型参数的不确定性具有较好的鲁棒性,能够实现对三维路径的精确跟踪。; 王晓伟姚绪梁卜苏文王峰; 关键词：滑模控制干扰观测器

不确定海流环境下水下机器人最优时间路径规划被引量：10: 2020年; 为解决海流预测不精确条件下,现有基于确定性海流路径规划算法鲁棒性差和规划的路径有可能为不可行路径的问题,本文提出一种基于区间优化的水下机器人(AUV)最优时间路径规划算法.该算法采用双层架构,外层用蚁群系统算法(ACS)寻找由起点至终点的候选路径;内层以区间海流为环境模型,计算候选路径航行时间上下限,并分别通过区间序关系和基于可靠性的区间可能度模型将航行时间区间转换为确定性评价函数,并将评价函数值作为候选路径适应度值返回到外层算法.仿真结果表明,相对于确定海流场路径规划方案,提出的方案增强了路径规划器的鲁棒性并解决了结果路径不可行问题.; 姚绪梁王峰王景芳王晓伟; 关键词：水下机器人路径规划不确定性

COM组件接口方法参数的数据类型的选择被引量：4: 2002年; 论述了在用VisualC ++建造COM组件的时候 ,如何选择接口方法参数的数据类型 ,并结合了ASP应用程序 ,讨论对一些常见的数据类型如何在组件程序的一端选择相应的数据类型。; 王峰高尚伟李福义; 关键词：组件对象模型自动化数据类型程序设计

海流干扰下的欠驱动AUV三维路径跟踪控制被引量：7: 2019年; 为解决存在海流干扰和模型不确定性情况下欠驱动自主水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题,首先在Serret-Frenet坐标系下,基于虚拟向导建立了跟踪误差模型.然后,在运动学控制器中基于李雅普诺夫(Lyapunov)理论和反步法设计具有自适应律的虚拟向导和一种改进的积分视线法(ILOS)导引律,克服了海流的干扰并减少了超调.应用反步自适应滑模控制(BASMC)理论设计动力学控制器,保证了系统的稳定性和鲁棒性.最后,应用非线性级联理论证明了整个控制系统的闭环稳定性.仿真结果表明:基于AUV与流体的相对速度来实现的控制律,便于工程应用.该控制器能够有效克服海流和模型不确定的影响,实现对三维路径的跟踪.; 姚绪梁王晓伟王晓伟蒋晓刚; 关键词：自主水下航行器滑模控制坐标系

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王峰