王天舒
- 作品数：116 被引量：416H指数：13
- 供职机构：清华大学航天航空学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术理学自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 高频激励下旋转柔性臂逆动力学模态自适应方法研究被引量：7
- 2008年
- 在空间柔性机械臂的动力学与控制问题中,逆动力学求解常要求有较高的计算速度.当柔性多体系统受到高频激励时,必须考虑高阶模态才能保证足够的计算精度,但同时提高了计算自由度数,降低了计算速度.为了提高此类问题的计算效率,本文将模态自适应策略应用于旋转柔性臂逆动力学建模,计算了高频激励下产生期望旋转运动的柔性臂关节驱动力矩,验证了该方法的有效性,并研究了重力对计算结果的影响.
- 李青王天舒
- 关键词：高频激励逆动力学
- 航天器大型柔性附件展开动力学分析及工程应用研究
- 现代航天器都带有可展开的大型柔性附件,其附件的展开过程将严重地影响到航天器的运动状态.正确地分析和预测整个系统的动力学行为是在航天器总体设计中必须解决的关键问题.在系统总结这一领域研究现状的基础上,该文以中国正在研制的某...
- 王天舒
- 关键词：航天器数值仿真
- 一类非线性奇异振动方程的渐近解
- 1996年
- 本文讨论了一类型典的非一性奇异振动方程－ＷＣＭ方程的斩近解法、分析了该方程解的稳定性问题，并将结果与摄动法求解的结果以及数值积分的结果相比较以说明所用方法能用于此类非线性奇异方程的分析。
- 吴志刚王天舒
- 关键词：奇异性渐近法
- 绳驱空间机械臂动力学建模与仿真效率分析被引量：7
- 2020年
- 针对一种适用于在轨服务精细操作的绳驱空间机械臂进行讨论。建立该机械臂的动力学模型,将机械臂视为链式多刚体系统,认为绳索满足线弹性假设并忽略绳索的质量,利用空间算子代数方法推导了机械臂的动力学方程。分析动力学模型的数值仿真效率,求解出机械臂微振动的振动频率,将最高阶振动频率作为特征系数代入到微分方程数值算法的稳定区域,计算得到仿真步长的临界值;对动力学模型中的绳索模型进行改进,通过增大仿真时间步长临界值来提高动力学模型的数值仿真效率。仿真算例表明,改进后动力学模型的仿真效率最多可提高200多倍,并可以实现实时仿真。
- 马曙光于强王培栋王天舒
- 关键词：在轨服务空间机械臂动力学建模数值仿真
- 双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象
- 被动行走是一种非常有趣的力学现象。被动行走器仅靠重力就能在下坡路面上呈现稳定的周期步态,对此类问题的研究可以为有驱动双足机器人的设计制作提供借鉴和依据。被动行走模型除了具有单周期的运动之外,在一定条件下,无需控制,也能够...
- 王天舒柳宁
- 关键词：双足步行倍周期分岔混沌
- 文献传递
- 充液卫星地面物理仿真方法被引量：2
- 2015年
- 充液卫星地面物理仿真中,受重力影响,无法在气浮台上直接放入液体贮箱进行仿真。为实现充液卫星整星模型的地面物理仿真,该文提出利用飞轮施加卫星充液贮箱内液体的晃动力矩的方案。该试验方案基于液体晃动的等效单摆模型,得到了实时获取卫星液体晃动力矩数值,并通过飞轮实时施加等效晃动力矩,来等效液体晃动,进行整星运动仿真。仿真结果及理论分析表明:考虑采样时间、延时效应、外力矩的影响,该地面物理仿真方案能够很好地模拟在轨卫星的运动规律;对飞轮求解方程进行等效处理可以简化飞轮角速度指令计算及相应陀螺力分析。
- 王天舒张鹏飞
- 关键词：动力试验气浮台
- 柔性多体系统动力学方程的高精度算法
- 提出了求解柔性多体系统动力学方程的高精度算法,通过对系统变量的差分,系统的动力学方程可以分解为无约束受力方程和有约束修正方程并分步求解,与其它求解算法相比较,提出了一种方法可以使系统的解在每一个积分步上以很高的精度满足系...
- 王天舒李俊峰张雄陆明万
- 关键词：差分
- 文献传递
- 充液挠性航天器俯仰运动1：1：1内共振动力学分析被引量：2
- 2007年
- 采用已推导的俯仰运动矩形贮箱受控刚-液-弹耦合系统在外力矩作用下的耦合动力学模型,在刚体上加入控制项,详细分析了系统固有频率的精确解与近似解.应用多尺度法对耦合系统1:1:1内共振进行解析分析,与数值解比较验证解析解的正确性.通过近似解析分析得到刚-液-弹之间的耦合作用机理:1)液深影响整个系统的软硬特性,当液体发生软硬特性转化时,处于液体原多值频率区域的刚体和弹性体幅频曲线分支峰值会减弱,且具有相同的特性转化趋势;处于液体新多值频率区域的刚体和弹性体幅频曲线分支峰值会增强,且具有相反的特性转化趋势.2)刚体和弹性体幅频曲线的峰值均在以受控刚体和弹性体为主的耦合系统固有频率处,以液体为主固有频率激励,刚体和弹性体振幅较小.
- 吕敬李俊峰王天舒岳宝增
- 关键词：非线性动力学固有频率俯仰运动
- Cassini贮箱防晃设计
- 2022年
- 液体晃动会对飞行器动力学和控制系统造成影响,为了降低液体晃动带来的负面影响,本文从被动控制角度出发,对常见的Cassini贮箱提出几种防晃设计方案,并探索不同因素对贮箱防晃性能的影响.通过Flow3d商业流体软件对比分析环形挡板贮箱、扇叶挡板贮箱、环形浮板贮箱的性能后,给出了一种挡浮板复合结构贮箱,并通过对比验证了这种思路的可行性.
- 邓林啸吕竹勇王天舒吕敬
- 行星动力下降多约束最优反馈制导方法被引量：1
- 2023年
- 为实现行星定点着陆,针对E制导和零控位移偏差/零控速度偏差(ZEM/ZEV)制导的不足,提出多约束下动力下降最优反馈制导方法。首先,在分析E制导性质的基础上,提出制导时长初值的高效选取方法和基于预测校正的优化方法,经少量迭代实现在推力范围受限且连续变推力约束下推进剂消耗接近最优。接着,提出基于碰撞规避时长和推力优化分配律的地平碰撞规避方法,并在此基础上利用坐标系旋转,给出满足下滑角约束的碰撞规避方法,显著提高碰撞规避能力和着陆点可见性。之后,提出匀速转动制导和基于预测校正的组合制导参数规划方法,使制导终端扩充满足加速度约束。最后,数学仿真表明新方法有效,多约束适应性强,计算量相对小,适合工程应用。
- 张晓文张晓文王天舒王大轶
- 关键词：动力下降
