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段文杰

作品数：1 被引量：11H指数：1
供职机构：北京航空航天大学航空科学与工程学院动力学与控制系更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇理学

主题

  • 1篇动力学
  • 1篇多体系统
  • 1篇圆弧
  • 1篇非光滑

机构

  • 1篇北京航空航天...
  • 1篇清华大学

作者

  • 1篇段文杰
  • 1篇王天舒
  • 1篇王琪

传媒

  • 1篇力学学报

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
圆弧足被动行走器非光滑动力学仿真研究被引量：11
2011年
传统的被动行走器动力学研究方法是将被动行走器模型视为双足轮流铰接于地面(或纯滚动)的倒立摆模型,并应用角动量守恒假设计算支撑腿转换时足地碰撞后的系统运动状态.但该方法不能分析足地之间的滑动现象、足地之间的非完全塑性碰撞现象和两足同时着地的情况.采用基于线性互补的非光滑动力学方法,给出了一种基于中点格式积分一步的时间步进方法,可以有效地分析足地间的摩擦和碰撞现象,应用该方法对被动行走器进行数值仿真,发现了两种新的周期性步态,一种是带摩擦滑动现象的步态,另一种是支撑足转换时发生多次碰撞现象的步态,数值仿真结果还表明,较大的摩擦系数和较小的法向恢复系数更有利于被动行走器实现稳定周期步态行走.
段文杰王琪王天舒
关键词：非光滑多体系统动力学
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