林昌龙
- 作品数：20 被引量：10H指数：2
- 供职机构：华侨大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信金属学及工艺更多>>
- 基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法
- 本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法，先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点，然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理，得到插值后的多分段路径，再基于最小代价下降对插值后...
- 高振国欧阳云范丽玲蒋坤良范威威骆翔宇林昌龙王靖
- 基于UKF的水下机器人执行器故障检测方法研究被引量：5
- 2011年
- 水下机器人需要在无人干预或者少量干预的情况下自主地完成使命,这就要求它在作业过程中能够自主地检测子系统、传感器和执行器的故障。在确认发生故障的时候,它还需要尽最大可能地进行修复,以确保使命的顺利进行。水下机器人常用的执行器包括推进器、舵、机械手等,针对推进器的故障检测问题,首先建立了水下机器人的运动学和动力学模型,然后采用UKF对系统的状态和参数进行联合估计,最后通过外场试验验证了算法的有效性和正确性。
- 林昌龙封锡盛李一平
- 关键词：故障检测水下机器人
- 基于单目相机人脸动作捕捉的第一人称视角方向控制方法
- 本发明提供基于单目相机人脸动作捕捉的第一人称视角方向控制方法，包括：步骤S1、用户进入拍摄范围，计算上下嘴唇的初始距离；步骤S2、用户第一次张嘴，初始化左右虹膜的中心位置坐标以及两者之间的距离；步骤S3、捕捉视频流中下一...
- 高振国周维学骆翔宇蒋文贤林昌龙
- 一种基于RGB编码结构光的三维重建方法
- 本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种基于RGB编码结构光的三维重建方法，包括以下步骤：S1、生成有n幅格雷码编码图案序列P<Sub>b</Sub>＝{p<Sub>b1</Sub>,p<Sub>b2</Sub>,......
- 高振国王继斌蔡绍滨王平江王靖王田周长利林昌龙
- 基于贝叶斯估计的水下机器人罗盘故障检测被引量：1
- 2015年
- 以电子磁通门罗盘为例对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUVs)传感器故障检测方法展开研究。针对电子罗盘极易受到周围磁场的影响而产生时对时错的数据这一问题,首先联立AUV的运动学和动力学方程得到AUV的全状态非线性模型;然后分析了电子罗盘的误差来源,建立了误差的模型;在此基础上,提出了基于贝叶斯估计的故障检测方法并给出了该方法离散形式的递推迭代公式;最后参照实际使用的电子罗盘的参数和AUV的机动能力,设计了仿真实验和外场试验,通过实验验证了该方法的正确性和有效性。
- 林昌龙刘开周
- 关键词：自主水下机器人贝叶斯估计故障诊断
- 一种硬实时系统能耗最优方法
- 本发明公开了一种硬实时系统能耗最优方法，包括：计算硬实时系统中每个使用设备D<Sub>k</Sub>的临界时间B<Sub>k</Sub>；将任务T<Sub>i</Sub>所使用设备的临界时间按照非降的顺序进行排列；根据所...
- 张忆文蔡绍滨张惠臻王成林昌龙
- 文献传递
- 一种硬实时系统能耗最优方法
- 本发明公开了一种硬实时系统能耗最优方法，包括：计算硬实时系统中每个使用设备D<Sub>k</Sub>的临界时间B<Sub>k</Sub>；将任务T<Sub>i</Sub>所使用设备的临界时间按照非降的顺序进行排列；根据所...
- 张忆文蔡绍滨张惠臻王成林昌龙
- 文献传递
- 一种硬实时系统资源受限偶发任务能耗优化调度方法
- 本发明公开了一种硬实时系统偶发任务资源受限能耗优化调度方法，包括：利用单调速率策略为任务分配优先级；根据任务T<Sub>i</Sub>是否释放实例，计算出动态低速度；当有新任务T<Sub>j</Sub>到达时，判断新任务...
- 张忆文王成林昌龙刘进
- 面向松耦合服务的机器人集成框架及应用研究被引量：2
- 2018年
- 针对机器人软件控制系统对扩展性和重用性的应用需求,将分布式组件服务、多代理协调与层次化软件设计思想结合,构建了基于松耦合服务的机器人集成智能框架.在服务层,将机器人与网络服务统一定义为分布式组件服务,忽略了操作系统及编程语言带来的系统移植性问题,解除了上层应用与底层硬件的强耦合关系.在协调层,将AI领域中多Agent结构与本体论系统描述结合,研究了基于MASO结构的多代理协调组件管理方法.基于此框架,针对APF路径规划中典型的局部极小问题,研究了基于变换行走策略的改进势场规划方法.仿真结果证实了所提框架及规划方法的可行性.
- 张国亮王钰王展妮林昌龙
- 关键词：多代理系统人工势场法
- UHVDC阀冷管路焊接缺欠对内冷介质质量的影响
- 2021年
- 为保证内冷系统冷却介质质量,设备接液部分的流体管路、罐体均采用304或316等奥氏体不锈钢预制焊接成形。针对阀冷设备独特工况和母材特点,通过理论分析和等效模拟试验,总结分析焊接缺欠对内冷介质质量影响。给出阀冷设备不锈钢管路焊接缺欠对应策略,在满足高效生产的前提条件下,为提高阀冷系统的运行可靠性提供了参考。
- 黑增杰罗小勇马亚恒赵直爽高宏河林昌龙
- 关键词：特高压直流输电
