杨立
- 作品数：12 被引量：44H指数：4
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”水下信息与控制国防科技重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程电气工程更多>>
- 一种用于AUV导航控制软件开发与系统测试的半实物仿真系统被引量：5
- 2007年
- 设计并完成了用于自主水下航行器(AUV)导航控制软件的开发与系统测试的半实物仿真系统。该半实物仿真系统由实时仿真计算机和真实的导航控制计算机构成,实时仿真计算机完成AUV空间运动的实时积分解算,并利用多功能数据采集卡和串行通讯端口模拟AUV导航控制系统中的传感器和操舵机构的工作,为导航控制计算机提供全真的软硬件工作环境,使开发人员在此基础上能够完成导航控制软件全部功能的开发,并进行全面、有效的系统级软件测试,具有非常高的工程实用价值。尤其在实航试验中,可以立即在现场对修改后的导航控制软件进行测试,极大地降低了由软件修改带来的试验风险。
- 高剑严卫生杨立张福斌徐德民
- 关键词：自主水下航行器软件测试
- 一种基于多传感器融合的多机器人相对定位方法
- 本发明涉及一种基于多传感器融合的多机器人相对定位方法，旨在实现多无人机协同运输时的构型感知功能，为控制模块进行阵型保持提供位姿信息。所采用的技术方案包括以下步骤：单机对视觉可见范围内其他无人机的视觉位姿估计；IMU信息与...
- 黄攀峰杨立张帆张夷斋
- 文献传递
- 无级变速鱼雷的自适应滑模控制研究被引量：2
- 2006年
- 为了解决无级变速鱼雷由于速度的大范围变化给其精确控制带来的困难，该文将具有理想鲁棒性的滑模控制与自适应控制结合起来，设计出自适应滑模控制器，从而实现了无级变速鱼雷纵向、侧向和轴向的精确控制。仿真结果表明，该控制器可适应鱼雷20～55kn速度的大范围变化，并对参数不确定性和未建模动态具有较强的鲁棒性。
- 严卫生高剑张福斌杨立
- 关键词：鱼雷无级变速自适应滑模控制
- 一种基于CANoe的CAN总线系统开发方法被引量：18
- 2007年
- 应用自上而下的需求分析和自下而上的系统设计,进行CAN总线系统的总体方案设计。使用CANoe对系统总体设计方案进行全数字仿真,检验系统设计方案的合理性。再进行CAN总线系统半实物、实物测试,完成整个总线系统的开发。
- 杨立严卫生高剑张立川
- 关键词：CAN系统开发CANOE波特率
- 一种基于多传感器融合的多机器人相对定位方法
- 本发明涉及一种基于多传感器融合的多机器人相对定位方法，旨在实现多无人机协同运输时的构型感知功能，为控制模块进行阵型保持提供位姿信息。所采用的技术方案包括以下步骤：单机对视觉可见范围内其他无人机的视觉位姿估计；IMU信息与...
- 黄攀峰杨立张帆张夷斋
- 基于ARM的自主水下航行器舵控制系统设计被引量：6
- 2006年
- 舵机控制器是自主水下航行器(AUV)中的重要组成部分。文中介绍了基于ARM的舵机控制系统。该系统选用LPC2119嵌入式微处理器作为控制器,结构简单、可靠。自动驾驶仪通过CAN总线与舵机控制系统通信,实现了对舵的分布式控制。
- 董荔宁严卫生杨立
- 关键词：水下航行器ARMCAN总线
- 基于Stateflow的水下航行器容错控制设计被引量：1
- 2005年
- 介绍了水下航行器的深度控制方式,并针对姿态传感器的故障提出了一种基于Stateflow的水下航行器深度容错控制方法。
- 张立川徐德民高剑杨立
- 关键词：水下航行器STATEFLOW容错
- 自主水下航行器控制系统开发与编队控制研究
- 随着机器人技术的发展，机器人的应用范围越来越广泛，技术也从单机器人发展到多机器人系统。多机器人协同技术可以使用多个相对简单的机器人完成更为复杂的任务，系统更加灵活，鲁棒性更强。多机器人编队技术是多机器人协同技术的一个研究...
- 杨立
- 关键词：多机器人系统体系结构CAN总线编队控制
- 文献传递
- 一种远程自主水下航行器纵向滑模控制研究被引量：4
- 2007年
- 根据一种远程自主水下航行器的组成和特点,建立了纵向运动的非线性数学模型,并进行了线性化处理。在此基础上,基于滑模控制理论,分别研究了基于水平舵的纵向低速巡航控制和高速巡航控制及基于前、后垂向推进器的纵向悬停控制。仿真结果初步表明:该控制器可满足水下航行器纵向巡航控制和悬停控制的需要,并对参数不确定性和未建模动态都具有良好的鲁棒性。
- 严卫生高剑杨立崔荣鑫
- 关键词：自主水下航行器滑模控制巡航控制
- 新型水下航行器实时仿真模拟器研究被引量：6
- 2007年
- 为了加快某新型远程智能水下航行器的开发速度,针对其组成进行了实时仿真系统的设计。提出了该航行器实时仿真模拟器的方案构思,并进行了实时仿真模拟器软件和硬件的详细设计,给出在该模拟器上的实验结果。结果表明,该模拟器能为航行器创造一个很好的实时仿真环境,通过它设计者在实验室中就可以方便、快速地对航行器控制系统软件及功能进行调试,并可大大节省开发时间和成本。
- 杨立严卫生高剑张福斌
- 关键词：水下航行器模拟器实时仿真CAN总线
