杜光勋
- 作品数：15 被引量：29H指数：4
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术理学矿业工程更多>>
- 一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法
- 一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法，该方法有三大步骤：步骤一：六旋翼飞行器姿态和高度控制器设计；步骤二：六旋翼飞行器所有电机正常工作时控制分配器设计；步骤三：当六旋翼飞行器有一个电机停机时的控制重分配。六旋翼...
- 全权杜光勋杨斌先蔡开元
- 文献传递
- 一种系留无人机近地回收位置控制器设计方法
- 本发明涉及一种系留无人机近地回收位置控制器设计方法，其特征在于：该方法具体包括：步骤一：系留无人机水平位置控制器设计；步骤二：螺旋桨推力大小选择；步骤三：计算期望姿态角。本发明提出的一种系留无人机近地回收位置控制器设计方...
- 全权杜光勋张婧
- 文献传递
- 基于Hamilton-Jacobi方程的飞行器机动动作可达集分析被引量：13
- 2016年
- 为了给驾驶员完成标准机动动作提供决策支持,提出一种使用哈密尔顿–雅克比(Hamilton-Jacobi)方程求解机动动作可行状态空间的研究方法.使用关键点将机动动作划分为不同阶段,将各关键点的标准状态约束作为目标集,逆时间求解目标集对应的可达集得到各阶段的边界状态范围,目标集和可达集均由零水平集表示.使用该方法得到斤斗动作三维度运动模型下各阶段的可达集及斤斗动作的可行状态空间,为了使运动模型的控制量与驾驶员实际操纵更为接近,构建了以迎角变化率为控制量的四维度运动模型,在此基础上对斤斗动作各阶段的可达集进行了分析.
- 刘瑛杜光勋全权田云川
- 关键词：可达集水平集方法
- 一种系留无人机近地回收位置控制器设计方法
- 本发明涉及一种系留无人机近地回收位置控制器设计方法，其特征在于：该方法具体包括：步骤一：系留无人机水平位置控制器设计；步骤二：螺旋桨推力大小选择；步骤三：计算期望姿态角。本发明提出的一种系留无人机近地回收位置控制器设计方...
- 全权杜光勋张婧
- 输入受限系统的可控度及其在飞行控制中的应用被引量：6
- 2014年
- 可控性是现代控制理论中最重要的概念之一,但是可控性只能给出系统可控或不可控的结论,而不能给出系统可控的程度.要回答这个问题,需要对可控性进行定量化描述.文章针对可控性的定量化指标的研究进行了调研和综述.在调研的基础上,将可控度主要分为三类:基于可控性矩阵的可控度,模态可控度,状态范数可控度.另外,文章重点讨论了输入受限系统的可控度问题以及可行的研究.最后,分析研究了可控度在飞行控制中飞行器执行器配置,容错控制分析,航路规划以及飞行安全监控中的应用.
- 杜光勋全权
- 关键词：飞行控制
- 视觉与惯性传感器融合的隐式卡尔曼滤波位置估计算法被引量：6
- 2012年
- 机器人对自身位置的实时感知在机器人技术中非常重要.本文主要研究机器人技术中一类基于视觉与惯性传感器的位置估计问题.与传统的状态估计问题不同的是,所研究位置估计问题为带有隐式观测方程的线性状态估计问题.为此提出一种能够解决此类估计问题的隐式卡尔曼滤波器,并给出了详细的滤波器设计过程.另外采用扩展变量法将加速度信息中的偏移量作为滤波器状态来估计,以补偿其对位置估计结果的影响.仿真结果显示,所给出的隐式卡尔曼滤波器收敛,加速度偏移带来的影响被有效的补偿.
- 杜光勋全权蔡开元
- 关键词：视觉传感器融合位置估计
- 小型固定翼无人机的跟踪控制:一种加性状态分解动态逆方法
- 针对带不确定的小型固定翼无人机模型的纵向短周期通道及横侧向通道,本文基于加性状态分解动态逆控制设计了跟踪控制器,具体包括:期望姿态求解和利用基于加性状态分解的动态逆方法设计姿态控制器。最后,利用给定函数作为输入,对横纵向...
- 邓思阳杜光勋全权蔡开元
- 关键词：无人机
- 文献传递
- 一种多旋翼飞行器控制能力评估指标的计算方法
- 一种多旋翼飞行器控制能力评估指标的计算方法，该指标的计算过程有三大步骤：步骤一：多旋翼飞行器基本物理参数确定；步骤二：中间变量的计算；步骤三：多旋翼飞行器控制能力评估指标计算。发明的多旋翼飞行器控制能力的评估指标为飞行器...
- 全权杜光勋邓思阳蔡开元
- 文献传递
- 考虑惯性积时多旋翼的可控性分析与度量方法
- 2017年
- 多旋翼飞行器每个旋翼只能提供单一方向的力,其可控性分析与度量问题有其特殊性。在已有研究的基础上,研究了多旋翼飞行器在惯性积不可忽略时的可控性分析方法。进一步地,提出了一种新的多旋翼飞行器可控性度量指标。与文献中已有指标相比,本文所提的指标不仅具有已有指标的功能,而且还能够反应飞行器惯性积的改变对其可控度的影响。最后,仿真结果表明了所给出的可控性分析方法以及可控性度量指标的有效性。
- 杜光勋全权
- 关键词：惯量积
- 可控度及其在六旋翼飞行器中的应用被引量：4
- 2013年
- 系统的可控度在某种程度上反映了系统控制的难易程度。可控度的概念是对可控性概念的推广,将可控性的二值概念拓展到一个连续的标量概念。可控度目前没有一个统一的定义,学者们从不同的角度提出了不同的定义。本文对Viswanathan等人提出的可控度定义进行了改进。将原定义的控制输入约束由[-1,1]的对称区间拓展到[a,b]非对称区间,并给出了基于系统离散化的可控度计算方法。最后运用该理论对不同结构布局的六旋翼飞行器姿态可控度进行了比较,并分析了当六旋翼飞行器有一个和两个旋翼停机时的姿态可控度。
- 杨斌先杜光勋全权蔡开元
