李旺
- 作品数：12 被引量：30H指数：4
- 供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学自然科学总论更多>>
- 基于巡线机器人的货物定位系统的设计和实现被引量：3
- 2009年
- 在仓储货物信息自动化管理的过程中,为实现仓库货物的准确定位,设计了一种基于巡线机器人技术的货物定位系统。在机器人巡线过程中,通过车载条码扫描设备对货物条形码进行扫描,在条形码响应的同时,对货位信息进行采集。并将采集信息以无线传输方式发送到上位机进行分析处理。针对采集过程中由于条形码响应时间造成的货位信息误差问题,采用了误差冗余算法。实验结果表明,通过这种算法实现了货物的准确定位。
- 宋巍巍王永李旺马海涛
- 关键词：巡线机器人模糊控制条形码数据采集
- 巡线机器人仓储管理系统设计与开发被引量：2
- 2008年
- 为实现自动化仓储信息管理,设计开发了一种基于巡线机器人技术的仓储信息管理系统。机器人的核心控制器采用双DSP主从式结构,主DSP用于实现机器人的运动控制,从DSP实现对货物条形码信息和货位信息的采集与存储。该系统利用巡线机器人遍历所有仓储货位,完成仓储货物信息的自动采集、存储、传输,并通过上位机实现对信息的数据库管理。机器人与上位机之间采用无线方式实现通讯。
- 王永宋巍巍马海涛李旺
- 关键词：巡线机器人红外光电传感器模糊控制条形码
- 具有参数不确定的移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制被引量：1
- 2008年
- 研究了具有参数不确定性的非完整移动机器人轨迹跟踪问题.综合考虑了移动机器人的运动学和动力学方程,首先采用输入-输出反馈线性化方法得到具有不确定性的线性化模型,系统中的不确定性满足匹配条件;然后基于积分滑模控制的思想设计了鲁棒轨迹跟踪控制器,保证了系统在整个响应过程中的鲁棒性,并且分析了参数不确定对控制器的影响,给出了一个闭环系统稳定的充分条件;最后对系统具有较大的参数摄动进行了仿真试验,结果表明所设计的控制器能够保证移动机器人有效性地跟踪期望轨迹.
- 王永马海涛李旺
- 关键词：移动机器人参数不确定积分滑模控制
- 分数阶系统时域子空间辨识被引量：4
- 2011年
- 研究了分数阶系统的时域辨识问题,给出了一种新的分数阶系统时域子空间辨识算法.当分数阶微分阶次已知时,通过计算输入输出信号的分数阶微分,构造新的输入输出数据方程对系统的参数进行子空间辨识.当分数阶微分阶次未知时,通过代价函数将阶次辨识问题转化为参数寻优问题.采用Poisson滤波器有效避免了在计算分数阶微分时输入输出信号必须高阶可导的问题.通过分析给出了权矩阵的选取方式,提高了时域子空间辨识结果的精度.数值仿真结果表明了该算法的有效性.
- 廖增彭程王永李旺
- 关键词：子空间方法分数阶系统
- 多变量频域极大似然辨识算法研究
- 提出了多变量频域极大似然辨识算法.在单变量频域极大似然辨识算法的基础之上,得出多变量系统的频域极大似然辨识算法,并且优化设计多正弦辨识输入信号.针对大型挠性结构的模型进行了仿真,验证了算法的有效性,同时仿真结果表明:对于...
- 王永李旺梁青
- 关键词：多变量系统频域辨识挠性结构
- 文献传递
- 一种巡线机器人控制系统的设计与实现被引量：3
- 2008年
- 该文结合仓储信息管理系统的需求,设计并开发了一种巡线机器人控制系统。采用TMS320F2812型DSP,利用反射式红外传感器感知与地面颜色有较大差别的导引线,采用直流电机PWM驱动。结合模糊控制与PID控制方法,设计并实现了双回路巡线控制系统。其中:内回路采用PID控制器,构成PWM电机调速系统;外回路采用模糊控制器,构成导引线跟踪系统。实验结果表明,该方法能够很好地实现巡线机器人的巡线行走、转弯等功能。
- 韩宁宁梁青马海涛李旺王永
- 关键词：模糊控制巡线机器人DSP直流电机
- 分数阶系统辨识与控制器设计研究
- 随着分数阶微积分理论逐渐渗透到越来越多的研究领域，它与控制理论的结合引起了人们对分数阶系统的研究热情。实际证明，一些复杂系统难以用传统的整数阶模型来描述，分数阶微积分作为传统整数阶微积分的推广，是一个很好的数学工具，可以...
- 李旺
- 关键词：分数阶系统频域辨识极大似然控制器设计
- 文献传递
- 分数阶时滞系统的频域子空间辨识被引量：2
- 2011年
- 研究了利用频率响应数据辨识分数阶时滞系统子空间模型的问题,给出了一种差分进化算法与频域子空间方法相结合的辨识算法.利用差分进化算法搜索最优分数微分阶次和时滞参数,而对于固定的分数微分阶次和时滞,则采用分数阶频域子空间辨识方法得到状态空间模型.通过仿真算例验证了该算法的有效性.
- 李旺彭程王永
- 关键词：频域辨识差分进化子空间方法
- 分数阶系统频域辨识算法被引量：9
- 2010年
- 分数阶微积分提供了一个很好的工具来描述一些复杂的实际系统，比整数阶模型更简洁准确．针对分数阶系统建模问题，阐述了一种同元次分数阶系统频域辨识的极大似然算法．为此首先简要地介绍了同元次分数阶系统的传递函数表达形式，然后在此基础上推导了分数阶系统频域极大似然算法，利用拉格朗日法证明了似然函数和代价函数的等价性，从而将辨识问题归结为一等价的优化问题，并进一步对采用Gauss-Newton优化计算方法进行了讨论．最后通过仿真实例验证了其有效性．
- 李旺张国庆王永
- 关键词：分数阶系统频域辨识
- 多变量频域极大似然辨识算法研究
- 提出了多变量频域极大似然辨识算法．在单变量频域极大似然辨识算法的基础之上,得出多变量系统的频域极大似然辨识算法,并且优化设计多正弦辨识输入信号．针对大型挠性结构的模型进行了仿真,验证了算法的有效性,同时仿真结果表明:对于...
- 王永李旺梁青
- 关键词：多变量系统频域辨识挠性结构
- 文献传递
