曹俊亮
- 作品数：12 被引量：24H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程天文地球环境科学与工程更多>>
- 试验型水下滑翔机的动力学分析及实验（英文）
- 2016年
- 水下滑翔机是一种新型的无推进装置的水下运载器,它是由净浮力来驱动的,同时通过内部的直线驱动器来改变重心的位置以实现姿态的调节。对于大多数水下滑翔机,浮力机构是通过改变自身排水体积来实现的,文中介绍了一种变重量的水下滑翔机的设计、动力学分析以及实验过程,该浮力调节机构主要由单向水泵和三位五通电磁阀组成,最大下潜深度为30米。文中介绍了水下滑翔机的运动方程和动力学特性,并且给出了在稳定时刻的解,并且通过计算流体力学的方法对水下滑翔机的水动力特性进行了分析。仿真和实验结果证明了该水下滑翔机的可靠性及实用性。
- 曹俊亮曹军军赵宝强姚宝恒连琏
- 关键词：变质量动力学计算流体力学
- 一种低功耗水下抛载装置
- 本发明公开了一种低功耗水下抛载装置，包括电机、水密桶、永磁铁、铁质抛载块、连接法兰、抛载机构盖板、水密接头固定件和耐压湿插拔连接器公头，所述抛载机构盖板与水密桶固定密封连接，电机安装在水密桶内，电机上端与耐压湿插拔连接器...
- 曾铮曹军军曹俊亮姚宝恒连琏
- 文献传递
- 水下滑翔机三维定常运动建模与分析被引量：11
- 2014年
- 针对水下滑翔机运动过程中的特点,水下滑翔机实际运动过程可以分为定常运动段和非定常运动段,对自设计的水下滑翔机原理样机建立了基于单刚体六自由度的定常运动段的数学模型并进行了数值仿真,在此基础上分别对水下滑翔机运动过程中的两种定常运动—直线定常运动和螺旋定常运动进行了分析。结论显示在直线定常运动中俯仰角和攻角随平移质量块位置的增大先变化迅速后变化缓慢。滑翔角随平移质量块位置的增大近似呈线性增大的关系。在螺旋定常运动中通过模型仿真得到螺旋运动特征参数(螺旋半径、螺旋线螺距、螺旋时间周期、速度)和状态参数(滑翔角、翻滚角、各方向速度分量、各方向角速度分量),根据最小二乘法拟合得到它们之间的关系,从而说明了螺旋运动状态是如何通过调整平移质量块移动距离,旋转质量块旋转角度和净重力等控制量而变化的。
- 赵宝强王晓浩姚宝恒连琏曹俊亮
- 关键词：数学建模仿真
- 一种可精确控制的水下滑翔机浮力调节机构
- 本实用新型公开了一种可精确控制的水下滑翔机浮力调节机构，所述一体式油缸包括油缸壁和水下滑翔机的端盖，油缸壁内部设有往复运动的活塞以及与活塞硬性连接的活塞杆，活塞杆右端通过可伸缩的拉绳与位移传感器相连接，位移传感器固定在固...
- 曹俊亮曹军军曾铮姚宝恒连琏
- 文献传递
- 水下滑翔机的三维运动线性控制研究（英文）被引量：2
- 2019年
- 文章对滑翔机的三维动力学模型进行简化和线性化,通过分析线性化的三维模型,设计了一种线性二次型调节器(LQR)使滑翔机在运动过程中能够抵抗由于外界引起的扰动。滑翔机动力学模型是一个多输入多输出系统,同时由于欠驱动的特点,使得其在滑翔运动中很容易受到外界环境的影响。文中设计了线性反馈控制器来改善滑翔机的控制性能。LQR控制器和比例积分微分控制器(PID)的仿真对比结果显示了LQR控制器具有较快的响应速率,能够使滑翔机在扰动下较快地恢复至稳定滑翔状态,能较好地控制滑翔机的运动。
- 曹军军曹俊亮胡永利姚宝恒连琏
- 关键词：非线性系统线性化仿真
- 便携式水下海洋环境监测滑翔机
- 本发明公开了一种便携式水下海洋环境监测滑翔机，包括外部型线结构，设置在外部型线结构外部的天线，以及设置在外部型线结构内部的重心调节机构、浮力调节机构、电源模块、主控制系统以及深度传感器。外部型线结构采用的是流线型外壳；滑...
- 叶效伟付斌刘纯虎曹俊亮
- 基于模糊PID方法的ROV操纵控制仿真被引量：10
- 2015年
- 为应对复杂的作业工况和海洋环境,研究了水下中型作业遥控机器人(ROV)的操纵控制运动.文章分析了作业型ROV的操纵特性,根据其基本的定向、定高和定深的航行能力需求,基于模糊PID方法的控制原理,为其配置了精度高、响应快的控制系统,建立了4自由度操纵控制运动模型,对定向、定高等运动性能的操纵进行仿真研究,通过水池实验验证了该控制方法的有效性.
- 刘可峰连琏曹俊亮王秋智
- 关键词：ROV模糊PID
- 一种用于水下航行器的低功耗抛载装置
- 本实用新型公开了一种用于水下航行器的低功耗抛载装置，包括尾翼、天线、支撑管件、连接件、支撑杆件、固定板、抛载机构盖板、电机、水密桶、永磁铁、铁质抛载块、连接法兰、耐压湿插拔连接器公头和连接器母头，抛载机构盖板与水密桶固定...
- 曾铮曹军军曹俊亮姚宝恒连琏
- 文献传递
- 便携式水下海洋环境监测滑翔机
- 本发明公开了一种便携式水下海洋环境监测滑翔机，包括外部型线结构，设置在外部型线结构外部的天线，以及设置在外部型线结构内部的重心调节机构、浮力调节机构、电源模块、主控制系统以及深度传感器。外部型线结构采用的是流线型外壳；滑...
- 叶效伟付斌刘纯虎曹俊亮
- 文献传递
- 一种低功耗水下抛载装置
- 本发明公开了一种低功耗水下抛载装置，包括电机、水密桶、永磁铁、铁质抛载块、连接法兰、抛载机构盖板、水密接头固定件和耐压湿插拔连接器公头，所述抛载机构盖板与水密桶固定密封连接，电机安装在水密桶内，电机上端与耐压湿插拔连接器...
- 曾铮曹军军曹俊亮姚宝恒连琏
- 文献传递
