张勤拓
- 作品数：5 被引量：25H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程理学更多>>
- 惯性平台稳定回路基于Backstepping的动态滑模控制(英文)被引量：2
- 2010年
- 针对带不匹配不确定非线性干扰的惯性平台稳定回路跟踪控制问题,提出了基于backstepping的动态滑模控制方法。首先,建立了惯性平台稳定回路的等价模型,该模型由一个线性模型加上一个不确定的非线性函数组成。然后,基于backstepping方法设计了带渐近稳定滑模面的动态滑模控制器,解决了模型不匹配的问题,并提高了系统的鲁棒性。进而应用Lyapunov稳定性理论证明了所设计的控制器不仅能保证闭环系统的稳定性,而且可以通过选择适当的控制器参数来调整跟踪误差的收敛率。最后,仿真结果表明,基于backstepping的动态滑模控制方法与PID控制方法相比,提高了系统的跟踪精度,增强了鲁棒性。
- 郭立东谈振藩李光春张勤拓
- 关键词：惯性平台动态滑模控制LYAPUNOV稳定性
- 机载战术武器传递对准可观测性分析被引量：1
- 2010年
- 针对机载战术武器系统实际应用情况,选用游动方位作为导航坐标系,推导出了新的传递对准误差模型并合理简化.为了得出系统各状态量的可观测性与可观测度,采用基于分段线性定常系统(PWCS)理论的奇异值分解法,给出了游动方位系统处于传递对准时各状态变量的可观测度.分别计算了平动和转动两种不同情况下各状态变量的可观测度,计算结果表明:水平加速机动结束时方位失准角可观测度从1.7×10-20提高到1.4;绕Z轴转动机动时,游动方位角可观测度从2.4×10-13提高到5.0×10-4,水平加速度计误差可观测度提高到0.7.
- 张庆高延滨张勤拓
- 关键词：可观测性
- MEMS陀螺误差辨识与补偿被引量：18
- 2010年
- 由于制造工艺等原因,MEMS陀螺的随机漂移非常大,严重影响了系统的性能。通过自制的基于MEMS的捷联惯导系统的相关实验,对MEMS陀螺的确定性误差和随机误差分别进行了辨识和补偿。完成确定性误差补偿,对MEMS陀螺随机误差进行了时间序列分析,并建立了AR模型,根据所选模型参数建立了随机误差的系统方程,采用经典卡尔曼滤波进行随机误差补偿。实验结果说明:无论是静态下还是动态下,补偿后信号的方差都大大下降,说明了滤波效果较为明显,具有一定的工程应用价值。
- 谈振藩张勤拓
- 关键词：MEMS陀螺时间序列分析AR模型卡尔曼滤波
- 光纤捷联惯性测量组件在无安装基准时标定方法被引量：4
- 2009年
- 为了提高光纤捷联惯性测量组件(IMU)在没有安装基准时的标定精度,推导IMU在存在安装误差时的精确测量模型,采用粗、精两级结合标定的方法进行标定.粗标定采用传统的6位置标定编排,精标定按回归D最优原理设计了试验编排方案,并对测量模型参数进行带约束条件寻优,以粗标定的结果为寻优时的初值.实验结果表明,该方法能准确估计出IMU在转台上的安装误差角及测量模型中的各参数项,达到了IMU安装时不需要调平和对准也能实现精确标定的目的.经多次重复实验发现,"30位置"标定编排拟合误差最小,复相关系数最大,可作为系统的最佳标定方案.
- 何昆鹏吴俊伟李光春张勤拓
- 关键词：惯性导航光纤陀螺
- 捷联惯导系统动态误差模型参数辨识及补偿
- 陀螺仪的动态误差模型的辨识精度的高低直接影响捷联惯性测量单元的测量精度,在给出陀螺的动态误差模型基础上,比较了三种常用的动态误差模型测试方法,重点讨论正交三轴试验方法,并将最优设计理论引入试验设计中,通过合理选择三轴转台...
- 张勤拓何昆鹏曾建辉
- 关键词：参数辨识
- 文献传递
