孙京
- 作品数：15 被引量：295H指数：9
- 供职机构：中国航天科技集团公司更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金国家重点基础研究发展计划国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
- 空间机械臂技术及发展建议被引量：111
- 2007年
- 空间机械臂是一个机、电、热、控一体化的高集成度的空间机电系统。文章概述了国内外该技术的发展情况;论述了空间机械臂在目标监视与观测、在轨试验和建设、行星与深空探测三个方面的任务;讨论了系统构成与功能。结合工程应用,提出了空间生存与性能保持、空间驱动与伺服、空间建标与测量、天地协同控制与示教、地面仿真训练与环境模拟五项关键技术。文章还对我国在该技术领域的发展思路提出了建议,并展望了我国空间机械臂技术的发展前景。
- 于登云孙京马兴瑞
- 关键词：空间机械臂
- 空间机械臂关节动力学建模与分析的研究进展被引量：11
- 2010年
- 空间机械臂的机械部分是一个由关节和臂杆等结构、机构部件组成,在空间零重力环境下运行的多体系统。关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学特性中起着重要的作用。准确全面地了解关节的动力学特性,是正确分析与模拟机械臂系统空间运动特性的关键,而建立精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础。文章结合空间应用的特殊性,对机械臂关节动力学建模方法的发展过程和研究成果进行了总结;并讨论了关节模型的求解算法;最后,对空间机械臂关节动力学建模与分析方面有待进一步研究的问题进行了展望。
- 于登云潘博孙京
- 关键词：空间机械臂关节动力学
- 大型空间机械臂容错关节设计与控制被引量：8
- 2010年
- 关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。针对电机失效概率较高的特点,进行了预防单台电机失效的容错关节设计,并建立了该关节的细化动力学模型,模型中考虑了间隙、啮合误差等非线性因素。基于此模型,进行了抗力矩饱和的非线性PD控制律设计,并利用精细积分方法对闭环系统进行数值求解。仿真结果表明:该容错关节可以在单台电机掉电或堵转时,保证关节的稳定、正常运行,且电机和关节的输出力矩均保持在许用转矩的范围内。
- 潘博孙京于登云
- 关键词：空间机械臂关节容错动力学建模行星齿轮
- 考虑参数随机分布特性的碰摩转子动力学与可靠性被引量：5
- 2014年
- 对改进型Jeffcott转子/定子系统,考虑其参数随机分布特性的影响,将稳定性分析与可靠性分析相结合,推导了碰摩转子的可靠度计算公式并使用FORM(1阶可能性方法)和CMC(Crude-Monte-Carlo)法计算其可靠度进而确定了可靠度要求为0.95时的碰摩问题边界.在分析各参数对转子稳态响应、安全域边界以及参数灵敏度影响的基础上,就一般的转子/定子系统碰摩问题给出了在摩擦因数、转速和间隙三参数下的解空间,即求出工程中对应可靠度要求的安全域与失效域.
- 杨乐昌张建国孙京韩建超
- 关键词：JEFFCOTT转子定子系统动力学分析可靠性
- 大型构件伸展与锁(压)紧释放技术被引量：17
- 2007年
- 介绍了大型构件伸展与锁(压)紧释放机构的国内外发展概况及主要分类形式。从动力源的选择和力(矩)裕度分析、传动副的选择与润滑、间隙非线性关节的建模与分析、改善结构的阻尼特性四个方面论述了伸展机构的关键技术。讨论了支撑与紧固点的选择、压紧点的选择、锁(压)紧与释放形式的选择和实现、锁(压)紧预载设计及加载和测量方法等四项锁紧释放机构的关键技术,展望了伸展与锁紧释放机构的前景。
- 于登云孙京马兴瑞
- 关键词：航天器
- 柔性关节空间机械臂建模、控制与仿真被引量：13
- 2010年
- 关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学中起着重要的作用。精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础。以某空间机械臂原理样机为研究对象,建立了考虑关节柔性和摩擦特性的动力学模型。分别利用扭转刚度测试平台和驱动组件性能测试仪,测得了关节的刚度系数和摩擦系数。并进行了考虑关节力矩饱和非线性的PD控制律设计,同时给出了稳定性证明。为消除动力学方程系数矩阵的时变性和刚度矩阵的奇异性,将动力学方程进行等价变换,从而利用精细积分方法进行数值仿真。仿真结果表明,抗饱和非线性PD控制律能够保证机械臂在负载变化范围内,满足位置控制的精度要求。
- 潘博孙京于登云
- 关键词：柔性关节空间机械臂数值仿真参数测试
- 电机传动机构动力学建模、仿真与实验验证被引量：2
- 2011年
- 建立正确的电机动力学模型是分析系统稳定性和动态特性的基础。考虑到用电设备工作时的脉冲电流是发电机传动机构扭转振动的主要激励源,利用集中参数法建立了某型交流发电机的动力学模型,并在MATLAB环境下对其进行动态仿真分析,得到脉冲电流作用下弹性轴冲击扭转振动的力矩曲线与扭转角曲线。通过对仿真结果的对比分析,发现适当增大弹性轴的轴径,可以有效缓解弹性轴扭转力矩的振动峰值,并提高系统的频率裕度。最后,通过动态测试实验,验证了电机动力学模型与仿真结果的有效性。
- 潘博孙京娄丽芬
- 关键词：发电机传动机构动力学建模数值仿真
- 大型构件伸展与锁(压)紧释放技术
- 文章介绍了大型构件伸展与锁(压)紧释放机构的国内外发展概况,及主要分类形式.从动力源的选择和力(矩)裕度分析;传动副的选择与润滑;间隙非线性关节的建模与分析;改善结构的阻尼特性应用四个方面分析了伸展机构的关键技术.讨论了...
- 孙京于登云马兴瑞
- 关键词：卫星
- 文献传递
- 直齿行星齿轮动力学建模与分析研究
- 潘博孙京于登云
- 谐波减速器空间润滑及性能研究被引量：21
- 2009年
- 谐波减速器采用的润滑技术是影响其在轨运动性能和服役寿命的主要因素。以XB40-200型谐波减速器为研究对象,刚轮-柔轮传动副采用油脂润滑,柔性轴承采用固体润滑,在优于1×10-3Pa真空环境中进行了减速器传动效率和工作负载、工作温度关系研究,并开展了1000h真空寿命试验。结果表明:谐波减速器传动效率随工作负载的升高总体呈增大趋势,在真空寿命试验的前500h谐波减速器传动效率随工作温度升高而升高,后500h中其传动效率基本保持一致,1000h真空寿命试验结束时谐波减速器传动效率平均值约50%。试验后对减速器进行分解得到,柔轮内壁与波发生器接触部位磨损明显,是下一步润滑工艺改进的重点。
- 周晖孙京温庆平翟少雄金俨谭立
- 关键词：谐波减速器空间润滑
