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周亚丽

作品数：112 被引量：394H指数：11
供职机构：北京信息科技大学自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目北京市教委科技计划面上项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术电气工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 100篇期刊文章
  • 12篇会议论文

领域

  • 90篇自动化与计算...
  • 14篇一般工业技术
  • 14篇理学
  • 6篇电气工程
  • 5篇文化科学
  • 3篇电子电信
  • 2篇语言文字
  • 1篇机械工程
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 48篇机器人
  • 24篇双足机器人
  • 16篇噪声
  • 15篇有源噪声
  • 15篇有源噪声控制
  • 15篇噪声控制
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  • 6篇家庭服务
  • 5篇人脸
  • 5篇稳定性
  • 5篇脉冲噪声
  • 5篇控制研究

机构

  • 106篇北京信息科技...
  • 6篇北京机械工业...
  • 2篇北京昆仑通态...
  • 1篇北京科技大学
  • 1篇清华大学
  • 1篇民航华北空管...

作者

  • 112篇周亚丽
  • 104篇张奇志
  • 3篇刘俊
  • 2篇王谦
  • 2篇刘志鹏
  • 2篇邵俊
  • 2篇王亚龙
  • 2篇李诚
  • 1篇张涛
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  • 1篇熊斌
  • 1篇王斐斐
  • 1篇李芳
  • 1篇马建民
  • 1篇江伟
  • 1篇郑泽东
  • 1篇刘倩兰
  • 1篇李永东
  • 1篇周浩

传媒

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  • 8篇噪声与振动控...
  • 6篇实验室研究与...
  • 5篇科技信息
  • 3篇中国仪器仪表
  • 3篇力学季刊
  • 3篇计算机应用
  • 3篇机器人技术与...
  • 2篇传感器世界
  • 2篇力学与实践
  • 2篇电声技术
  • 2篇仪器仪表学报
  • 2篇计算机仿真
  • 2篇工程力学
  • 2篇计算机教育
  • 2篇动力学与控制...
  • 2篇电气应用
  • 2篇2009年中...
  • 1篇东南大学学报...

年份

  • 2篇2024
  • 4篇2023
  • 2篇2022
  • 4篇2021
  • 7篇2020
  • 7篇2019
  • 9篇2018
  • 6篇2017
  • 8篇2016
  • 4篇2015
  • 12篇2014
  • 12篇2013
  • 7篇2012
  • 7篇2011
  • 4篇2010
  • 11篇2009
  • 2篇2008
  • 3篇2007
  • 1篇2006
共 112 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
六自由度串联机械臂建模与运动学分析被引量：21
2018年
针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH (DenavitHartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个关节变量,得到机械臂在非奇异状态下的8组完整解析解;正逆运动学求解过程中,采用设置中间变量的方法代替齐次矩阵连乘,有效缩短了算法的运行时间。最后对正逆运动学求解算法及机械臂的工作空间进行了仿真,验证了运动学算法的有效性及该种构型机械臂的实用性,为后续机械臂的运动规划与实时控制打下了基础。
党浩明周亚丽张奇志
关键词：机械臂运动学逆运动学解析解
桥式可逆PWM变换器的教学内容及方案研究
2013年
桥式可逆PWM变换器广泛应用于智能机器人的直流伺服电机控制系统中,是智能机器人运动控制单元的核心组件。文章对桥式可逆PWM变换器的教学内容及教学方案进行探讨,详细分析PWM变换器-电动机系统的四象限运行特性,采用列表方式对电动机各象限的特点进行总结对比,有助于学生深入理解PWM变换器-电动机系统的工作原理。
周亚丽张奇志
关键词：智能机器人电机控制PWM变换器
家庭服务机器人闭环视觉伺服系统抓取研究
2020年
为了解决家庭服务机器人在目标抓取任务中容易丢失目标物体的问题,设计了一种手眼视觉伺服闭环系统。采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机械臂的运动学模型,对正逆运动学进行解算。在机械臂末端执行器上安装双目摄像头。抓取目标时,Kinect摄像头对目标物体进行全局粗定位,双目摄像头对目标物体进行精确定位。使用KCF(kernelized correlation filters)跟踪算法对目标物体实时跟踪。通过ORB(oriented fast and rotated brief)特征点对跟踪框中的特征点实时匹配,求解出精确的三维信息,控制机械臂抓取目标物体或跟随目标物体的轨迹。实验表明,该方法可以在一定范围内找到丢失目标并控制机械臂跟随抓取目标物体,完成抓取任务。
付纪元张奇志周亚丽
关键词：视觉伺服目标跟踪机器人运动学
《DSP原理及应用》课程教学方案探索被引量：3
2010年
DSP作为领导IC的主流产品,在世界范围内得到了广泛应用。目前很多高校都开设《DSP原理及应用》课程,本文从课程的基础、应用性及信息量等方面论述了课程的特点,并根据其特点对该课程的教学内容、教学方法及实验环节等方面进行了探讨,并结合教学经验总结了提高授课质量的有效方法和措施。
周亚丽
关键词：教学改革教学方案DSP
单足机器人周期跳跃控制的虚拟约束方法
2020年
研究单足机器人周期跳跃控制问题.弹簧支撑倒立摆模型可以比较准确地描述动物的跳跃行为,但无控制的自然跳跃抗干扰能力较差,一般采用轨迹跟踪控制方法实现单足机器人周期跳跃.当系统存在比较大的误差时,传统的时间轨迹跟踪控制方法存在明显的不足.引入虚拟约束技术,采用基于空间路径跟踪的控制方法可以克服时间轨迹跟踪的不足.采用点足机器人模型,并通过控制腿伸缩的方式为系统提供动力,将跳跃过程分为地面摆动和腾空飞行两个阶段,并通过起飞和着陆两个事件完成两个阶段之间的转换,整个系统模型属于欠驱动非光滑动力学系统.根据简化的动力学方程获得系统的虚拟约束解析表达式,并采用部分反馈线性化方法结合PD控制设计系统的控制律.分析了系统的混合零动力学方程,并证明了闭环系统的临界稳定性.仿真结果表明,提出的控制方法可以实现单足机器人的周期跳跃控制,并且对外部干扰具有较强的鲁棒性.
张奇志张瑞周亚丽
关键词：稳定性
组合弹性无缘轮半被动行走的混沌和同步分析
2024年
本文提出了组合弹性无缘轮模型,通过加入周期振荡的间接控制,实现了组合弹性无缘轮的半被动行走.通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析了混沌和同步化的非线性行为.首先,建立组合弹性无缘轮半被动行走的动力学模型,使其能够实现稳定的周期行走;其次,通过对组合弹性无缘轮半被动行走的典型步态分析,表明极限环的稳定性对初始条件敏感;最后,通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析振荡频率与系统行走频率关系,以及振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数之间是否存在同步化和混沌等非线性行为.仿真结果表明,对于振荡频率与系统行走频率之间的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出同步化现象,较重的摆动质量和较大的摆动振幅呈现出混沌现象;对于振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出混沌现象.
陈伟张奇志周亚丽
关键词：混沌
伸缩腿双足机器人半被动行走控制研究
"被动行走"双足机器人不需要任何驱动装置,由两连杆铰接组成的双腿机构能够在重力的作用下沿小倾角斜面向下稳定行走。因为冲击的能量损失,在水平面上纯被动行走机器人不能持续行走。本文采用伸缩腿结构,通过腿部伸缩为系统输入能量,...
张奇志周亚丽
文献传递
基于Log-Gabor和ULBP改进算法的人脸识别被引量：1
2014年
为进一步提升人脸识别系统的识别率,加强其对光照、表情、姿态变化的鲁棒性,针对人脸识别中的特征提取问题,提出一种基于Log-Gabor与均匀局部二值模式(Uniform Local Binary Pattern,ULBP)改进算法的人脸识别方法。该算法采用多尺度、多方向Log-Gabor滤波器对图像进行滤波来提取Log-Gabor特征,再通过旋转不变均匀模式的LBP进行运算编码,并利用局部空间直方图来描述人脸,最后通过加权的卡方距离对直方图匹配完成人脸识别。在Yale、GT人脸数据库上的测试结果表明,该方法具有更好识别性能,且对环境鲁棒性较好。
李丹丹张奇志周亚丽
关键词：人脸识别LOG-GABOR局部二值模式
基于局部Gabor三值模式的人脸识别被引量：7
2013年
针对人脸识别中的鲁棒性问题,提出一种基于局部Gabor三值模式的人脸描述与识别方法。首先,对归一化的人脸图像进行多方向、多分辨率的Gabor滤波,提取对应的Gabor幅值域图谱(GMMs),然后在每个幅值域图谱上采用局部三值模式(LTP)抽取局部邻域关系模式,并由这些模式的区域直方图形成序列来描述人脸。最后通过加权的卡方距离对训练图像和测试图像的直方图进行匹配。Gabor变换、LTP、空间区域直方图的采用使得该方法对光照变化、表情变化等具有良好的鲁棒性。在ORL、Yale、GT人脸库上实验,结果表明该方法具有更高的识别率。
张军张奇志周亚丽向阳
关键词：人脸识别GABOR滤波器
简单双足被动行走机器人局部稳定性分析被引量：5
2014年
建立了双足被动行走机器人的罗盘模型,并采用拉格朗日方程得到了机器人的动力学方程。为了判断模型的局部稳定性,介绍了寻找不动点的方法,通过数值仿真方法获得稳定的极限环。分析了罗盘模型中机械参数与斜坡角度对稳定性和稳定不动点状态变化的影响。最后采用了一种半解析法计算雅克比矩阵特征值,与数值计算方法结果进行了对比,为数值计算中的步长选择提供了依据。
王蕾张奇志周亚丽
关键词：不动点周期雅克比矩阵
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