刘鑫
- 作品数：3 被引量：23H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- ROV运动控制技术综述被引量：11
- 2014年
- 水下机器人(ROV)是人类在海洋探索和开发中的重要工具,而运动控制技术是ROV的关键技术之一,是各国研究机构的研究热点。综述了国内外主要的ROV运动控制技术,总结了ROV运动控制技术的主要研究内容及关键技术,并对ROV运动控制技术进行了展望。
- 刘鑫魏延辉高延滨
- 关键词：水下机器人运动控制
- 微小型自主式水下机器人系统设计及试验被引量：10
- 2014年
- 为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明:研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务,实现自主化,为同类型的水下机器人提供参考。
- 魏延辉田海宝杜振振刘鑫郭志军赵大威
- 关键词：微小型水下机器人自主式水下机器人运动控制PID
- 基于MEMS的捷联姿态系统的设计与试验被引量：2
- 2015年
- 为了提高低成本MEMS捷联姿态系统的性能,设计了基于MEMS陀螺加速度和MEMS电子罗盘组合的高性能捷联姿态系统。首先对捷联姿态系统的关键器件进行选型,以MK10DN512VLK10微控制器、MEMS传感器MPU6050、HMC5883L三轴电子罗盘芯片为核心,设计一套高性能的捷联姿态系统;然后对每种系统传感器进行误差模型和数据标定方法的确定;最后分别进行静态性能和动态性能试验。试验结果表明该系统设计方案满足捷联姿态系统小型化、低成本、实时性和高性能的要求。
- 胡佳兴魏延辉刘鑫李光春
- 关键词：微机电系统
