刘洋
- 作品数：8 被引量：20H指数：3
- 供职机构：辽宁科技大学电子与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于参数优化的扩容电力系统结构稳定的自愈控制被引量：5
- 2014年
- 针对一类互联电力系统在线扩容时的自动发电控制(AGC)设计,采用动态输出反馈和遗传算法提出了一种能保证扩容后系统在拓扑结构突然改变时稳定运行的结构自愈优化控制方法。这种方法通过对扩容系统的建模,采用线性矩阵不等式方法设计了使其结构稳定的鲁棒分散控制器,并用遗传算法优化了问题求解中的相关参数,避免了设计中参数选择的盲目性。在优化过程中选取了综合评价系统时域响应性能的适应度函数来优化控制器设计中的互联约束矩阵,达到了改善系统性能指标的目的。文中针对一类互联电力系统模型进行了仿真研究,考虑在原区域电力系统的基础上在线增加一个新的区域,对新区域的自动发电控制律采用所提出方法进行了设计,仿真结果表明该方法达到了扩容后系统稳定的结构自愈控制要求,且采用遗传算法优化后的系统性能明显优于优化前的,证明了该方法的有效性。
- 李小华刘洋姜本源徐艳影
- 关键词：互联电力系统动态输出反馈遗传算法线性矩阵不等式
- 广义扩展大系统的鲁棒分散有限时间关联镇定被引量：2
- 2015年
- 研究一类广义扩展大系统的分散有限时间鲁棒关联镇定问题。建立了扩展广义大系统的数学模型,利用稳定性理论和线性矩阵不等式方法推导了扩展后大系统基于状态反馈和动态输出反馈的分散有限时间关联镇定的充分条件,在不改变原广义大系统分散控制律的基础上给出了满足条件的新加入子系统的鲁棒分散关联镇定控制器设计方法。采用一个广义互联系统数值算例对提出的设计方法进行了仿真研究,结果显示扩展系统可以被有限时间关联镇定,从而验证了该方法的可行性和有效性。
- 李小华严慰刘洋
- 关键词：有限时间镇定分散控制线性矩阵不等式
- 基于ROS系统的多楼层运输机器人
- 2024年
- 基于人工智能和自动驾驶的快速发展,快递驿站投入了自动驾驶送货车,但是存在成本高,难以与收货方建立实时联系的问题。本文介绍一款应用于小区和工厂场景下的自动驾驶送货车,可以实现送货上门,解决最后一公里的问题,实现快递链流通的高效与完整。该装置应用JetsonNano作为微处理器,运行ROS作为中间节点通讯框架。在导航算法上,对比了Dijkstra和Astar算法在离散环境下的实现方式和效率,并选用Astar作为路径规划算法。考虑到送货车应用场景的复杂性,本装置设计采取了双排链传动的履带结构。为了实现高维的路径规划,本装置改进了机器人运行过程中地图切换的流程。经实验,该装置能完成楼宇内的自主运行和导航。
- 常财超包若彤刘洋
- 关键词：ROSSLAM路径规划
- 互联大系统动态输出反馈多重叠鲁棒分散关联镇定被引量：3
- 2015年
- 针对一类具有网型拓扑结构的互联大系统,提出一种动态输出反馈多重叠鲁棒分散关联镇定方法.该方法将系统状态空间加以扩展,在扩展空间中将其分解为按循环逆序排列的一系列两两子系统对,并为每个子系统对分别设计使其关联稳定的鲁棒分散动态输出反馈控制器,将这些多重叠设计的控制器再收缩回原空间,实现控制律的协调.将该方法应用到一个四区域网型电力系统控制设计中,仿真结果验证了所提出方法的可行性和优越性.
- 李小华刘洋高佳旺
- 关键词：互联大系统动态输出反馈
- 一类广义互联大系统结构重构的鲁棒分散关联镇定被引量：1
- 2016年
- 研究了一类广义互联大系统结构重构时的鲁棒分散关联镇定问题.首先给出广义互联大系统结构重构的数学描述,然后利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)的方法,在广义大系统容许性的基础上,给出了广义互联大系统及广义扩展结构大系统鲁棒分散关联镇定的充分条件及状态反馈控制器的设计方法.最后通过仿真算例验证了所提出算法的有效性.
- 李小华严慰刘洋
- 关键词：线性矩阵不等式
- 非线性扩展结构大系统自适应神经网络跟踪控制被引量：8
- 2016年
- 针对一类非线性关联大系统在结构扩展时的跟踪控制问题,提出一种采用自适应神经网络的控制方法.该方法要求在不改变原结构系统控制律的前提下设计新加入子系统的控制律和自适应律,使扩展后所有子系统都具有很好的跟踪性能.这里主要利用神经网络的逼近功能以及Backstepping技术来设计自适应律和控制律,通过Lyapunov理论证明在该控制器的作用下闭环系统的所有信号均是有界的,并可使系统准确跟踪.仿真结果验证了所提出方法的有效性.
- 李小华徐波刘洋
- 关键词：分散控制自适应跟踪控制BACKSTEPPING
- 基于动态输出反馈的互联大系统重叠分散控制
- 2014年
- 主要研究一类基于动态输出反馈的环型互联大系统鲁棒重叠分散控制问题.根据大系统包含原理的约束条件,对系统进行特殊重叠结构分解,在扩展空间中分解为一系列两两子系统对,为每个两两子系统对分别设计动态输出反馈控制器,然后收缩回原空间,实现对该互联大系统的重叠分散控制.在控制器设计中,采用了Lyapunov理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,推导了系统稳定的充分条件,给出了动态输出反馈控制器的设计方法,并用遗传算法对设计参数进行了优化,从而进一步优化了设计结果.由于控制器设计时仅针对两两子系统,因此该方法避免了直接采用LMI方法因子系统过多,维数过大引起的LMI求解上的困难.最后将该方法应用到一个三区域互联电力系统的自动发电控制(AGC)设计中,仿真结果证明了此方法的可行性及优越性.
- 李小华刘洋高佳旺
- 关键词：动态输出反馈
- 一类扩展结构大系统的分散有限时间鲁棒关联镇定被引量：3
- 2015年
- 研究一类扩展结构大系统分散有限时间鲁棒关联镇定问题.扩展结构大系统是在原结构系统上增加新子系统而构成的,在原系统分散控制律确定不变的情况下,设计新加入子系统的鲁棒分散控制律,使扩展后的系统仍能保持有限时间关联稳定.利用LMI方法推导此类系统基于状态反馈和输出反馈的分散有限时间关联镇定的充分条件,并给出扩展子系统的相应控制器的设计方法.最后通过仿真实验表明了所提出方法的可行性和有效性.
- 李小华刘洋刘晓平
- 关键词：有限时间镇定线性矩阵不等式
