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伍明

作品数：12 被引量：48H指数：5
供职机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划陕西省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 12篇中文期刊文章

领域

  • 12篇自动化与计算...

主题

  • 7篇地图构建
  • 7篇目标跟踪
  • 7篇机器人
  • 6篇未知环境
  • 5篇同时定位与地...
  • 4篇滤波
  • 3篇动态目标跟踪
  • 3篇移动机器人
  • 2篇动态环境
  • 2篇多机器人
  • 2篇多机器人协作
  • 2篇多目标
  • 2篇数据关联
  • 2篇图像
  • 2篇粒子滤波
  • 2篇目标跟踪算法
  • 2篇机器人协作
  • 2篇概率数据关联
  • 1篇导弹
  • 1篇导弹制导

机构

  • 6篇第二炮兵工程...
  • 6篇中国人民解放...

作者

  • 12篇伍明
  • 7篇孙继银
  • 4篇李琳琳
  • 2篇李琳琳
  • 2篇汪洪桥
  • 1篇尹宗润
  • 1篇郭文普
  • 1篇王仕成
  • 1篇蔡艳宁
  • 1篇汪洪桥
  • 1篇魏振华
  • 1篇李毅

传媒

  • 4篇智能系统学报
  • 2篇机器人
  • 1篇激光与光电子...
  • 1篇光学学报
  • 1篇光子学报
  • 1篇微计算机信息
  • 1篇山东科技大学...
  • 1篇计算机测量与...

年份

  • 1篇2016
  • 2篇2015
  • 1篇2014
  • 2篇2013
  • 2篇2012
  • 3篇2010
  • 1篇2005
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于极限环的多机器人协作围捕算法被引量：2
2010年
多机器人协作围捕问题是检测多智能体系统有效性的重要手段,针对该问题介绍了一种基于极限环的多机器人协作围捕算法,算法采用分布式结构,单个机器人独立控制自身的围捕行为,机器人团队则利用机器人之间的相互作用来达到整体的协调行为。算法一方面利用人工势场完成多机器人的队形控制,另一方面,利用极限环保证机器人团队向目标的逼近,相比于其它方法,基于极限环的算法不仅能够实现围捕机器人对目标的包围,还能使围捕机器人在形成包围圈后沿着以目标为圆心的圆环做等间距的环绕运动,这种包围方式将更有利于防止目标的逃走。仿真实验验证了该算法对于解决多机器人协作围捕问题的有效性和可靠性。
伍明孙继银
关键词：多机器人系统协作围捕极限环分布系统
未知环境下机器人定位与运动目标侦测被引量：3
2012年
提出了一种基于扫描点匹配的未知环境下机器人定位与运动物体侦测方法。该方法利用同一性检验原则完成扫描点类型判断,有效减小由环境运动物体引起的机器人定位误差,提高了动态环境下机器人同时定位与地图构建的准确性。该方法的引入提高了基于扫描点匹配的SLAM方法在实际环境中的应用价值,同时拓展了传统SLAM的研究和应用范围,使之可以与目标跟踪方法相结合。通过实体机器人实验证明了该方法的有效性。
伍明李琳琳尹宗润
关键词：同时定位与地图构建动态环境栅格地图
一种机器人未知环境下动态目标跟踪交互多模滤波算法被引量：2
2010年
为了解决机器人同时定位、地图构建和目标跟踪问题,提出了一种基于交互多模滤波(interacting multiple model filter,IMM)的方法.该方法将机器人状态、目标状态和环境特征状态作为整体来构成系统状态向量并利用全关联扩展式卡尔曼滤波算法对系统状态进行估计,由此随着迭代估计的进行,系统各对象状态之间将产生足够的相关性,这种相关性能够正确反映各对象状态估计间的依赖关系,因此提高了目标跟踪的准确性.该方法进一步和传统的IMM滤波算法相结合,从而解决了目标运动模式未知性问题,IMM方法的采用使系统在完成目标追踪的同时还能对其运动模态进行估计,进而提高了该算法对于机动目标的跟踪能力.仿真实验验证了该方法对机器人和目标的运动轨迹以及目标运动模态进行估计的准确性和有效性.
伍明孙继银
关键词：地图构建目标跟踪移动机器人
基于粒子滤波的未知环境下机器人同时定位、地图构建与目标跟踪被引量：2
2013年
为了解决机器人在未知环境下的目标跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的机器人同时定位、地图构建与目标跟踪方法.该方法采用Rao-Blackwellized粒子滤波器对机器人位姿状态、标志柱分布和目标位置同时进行估计.该方法中,粒子群的总体分布情况表征机器人位姿状态,而每个粒子均包含2类EKF滤波器,其中一类用来完成对标志柱分布的估计,另一类用来完成对目标状态的估计,粒子的权值则由粒子状态相对于标志柱和目标状态2类相似度共同产生.通过仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性.
伍明孙继银
关键词：RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波同时定位与地图构建目标跟踪
一种未知环境下机器人多目标跟踪算法被引量：3
2015年
针对未知环境下移动机器人多目标跟踪问题,设计了一种基于联合概率数据关联的粒子滤波算法。该算法利用联合概率数据关联方法对Rao-Blackwellized粒子滤波算法进行改进,使机器人能够完成未知环境条件下对自身状态、环境特征状态和多目标状态的在线联合估计。算法将系统状态变量分为代表多目标、环境特征状态的线性变量和代表机器人状态的非线性变量,并利用联合概率数据关联Kalman滤波和粒子滤波对系统状态进行更新。通过仿真实验证明了该算法对机器人状态、环境特征状态以及多目标状态的估计准确性,验证了算法对未知环境下多目标的跟踪能力。
伍明李琳琳魏振华汪洪桥
关键词：机器人同时定位与地图构建多目标跟踪粒子滤波联合概率数据关联
基于PXI总线的电台故障诊断测试系统设计被引量：6
2005年
为了达到对通信系统电台的自动化测试和故障诊断的目的，设计了基于PXI总线的电台自动测试和故障诊断系统，详细说明了系统的硬件和软件组成以及故障诊断方法，并介绍了有关电台分级检测的方法，经验证此系统能够很好地完成电台的自动化测试与故障诊断并达到了设计要求；此系统的研制成功，充分说明了PXl总线系统在通信设备检测方面的巨大优势，为研制新一代的自动化测试系统指明了方向。
伍明孙继银李毅
关键词：PXI总线电台数据库专家系统
基于协方差交集的多机器人协作目标跟踪算法被引量：2
2013年
为了解决未知环境下多机器人协作目标跟踪问题,设计了一种基于协方差交集数据融合的分布式解决算法.单台机器人运用全协方差扩展式卡尔曼滤波器完成未知环境下机器人状态和目标状态的同步估计,当单台机器人发现同伴并利用观测值对同伴机器人状态进行本地估计后,将结果连同目标状态一起发往同伴机器人,同伴机器人进行数据验证后,采用基于协方差交集的数据融合算法完成本地相关状态的更新,由于并不需要知道相关估计对象之间的协方差阵,因此算法具有分布式特点.仿真实验证明了算法能够有效提高机器人对于自身状态、环境特征状态以及目标状态的估计准确性.
伍明李琳琳李承剑
关键词：机器人多机器人协作目标跟踪算法
基于图像序列的地面慢动多目标识别与跟踪被引量：8
2016年
基于大场景合成孔径雷达(SAR)图像序列,研究了一种针对多类慢动车辆目标的识别与跟踪方法,采用先识别、再跟踪的思路。提出了一种图像目标局部多分辨分析与多核分类器相结合的识别方法,实现了多类目标的快速特征提取和准确分类。根据相邻帧之间目标的对应关系,利用无偏卡尔曼滤波对目标的运动参数进行估计,并用实际测量值不断进行修正,实时获取目标的坐标、类型等信息,实现了复杂背景下地面多类慢动目标的高效跟踪。通过构建大场景合成孔径雷达序列图像进行仿真实验,证实了该方法具有快速和稳定的收敛性能,实时性较好,具有较高的跟踪精度。
汪洪桥蔡艳宁付光远伍明王仕成
关键词：目标识别与跟踪多分辨分析图像序列
基于扩展式卡尔曼滤波的移动机器人未知环境下动态目标跟踪被引量：8
2010年
为了解决机器人在未知环境下的动态目标追踪问题,提出了一种基于扩展式卡尔曼滤波的估计算法.该算法将机器人、环境特征以及目标状态作为整体来构成系统状态,因此在迭代过程中系统各对象状态能够逐步建立起足够的关联性,从而提高了目标状态估计的准确性.进一步将该算法和基于占用栅格地图的动态物体检测方法相结合以获取目标和环境观测值,使算法最终能够应用于实际环境.另外,算法设计的数据关联环节能够有效处理目标伪观测值对系统状态估计的干扰.仿真实验和实体机器人实验结果验证了该算法的准确性和有效性.
伍明孙继银
关键词：同时定位与地图构建目标跟踪
基于概率数据关联交互多模滤波的移动机器人未知环境下动态目标跟踪被引量：7
2012年
为了解决未知环境条件下自主移动机器人机动目标跟踪问题,提出了一种概率数据关联交互多模滤波算法.算法基于全协方差扩展式卡尔曼滤波框架,系统状态由机器人状态、环境特征状态以及目标状态联合构成,采用交互多模滤波方法解决了机动目标运动过程中的模式不确定问题.针对实际应用中目标存在伪观测值的问题,在不同运动模式滤波器中采用概率数据关联方法加权计算不同观测值对系统状态更新的贡献.仿真实验验证了算法对机器人状态、环境状态以及机动运动目标状态的估计准确性,证明了算法对机动运动物体的跟踪能力,以及对于目标伪观测值的处理能力,实体机器人实验验证了算法的实用性.
伍明李琳琳孙继银
关键词：同时定位与地图构建概率数据关联滤波目标跟踪
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