顿向明
- 作品数：111 被引量：201H指数：8
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划江苏省科技支撑计划项目上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人自动上箭模块控制系统的设计与实验被引量：5
- 2012年
- 针对运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人的自动上箭问题,设计了自动上箭模块控制系统.该系统通过图像处理算法为平面内的自主导引定位提供视觉信息,并通过力伺服算法辅助自动上箭平稳完成.大量模拟实验以及与真实火箭的对接实验,验证了该控制系统的可靠性及稳定性.
- 赵帅锋顿向明张育林陆晋荣邹利鹏许北辰
- 关键词：机器人推进剂加注视觉定位
- 面向机器人装配设计与规划的集成框架被引量：7
- 2001年
- 本文针对面向机器人装配的产品设计与装配规划中的关键问题 ,分析实际产品设计与装配规划的一般过程 ,提出了将面向机器人装配的产品设计与装配规划进行系统集成的框架 ,并对系统的各个模块的功能和实现作了研究探讨 ,通过在工程实践中的应用验证了其正确性和有效性 .
- 魏长青杨汝清张伟军顿向明
- 关键词：机器人人工智能
- 装备机械臂的智能轮椅研究被引量：3
- 2008年
- 针对老年人及残障人士的辅助和康复需要,设计并开发了一种装备机械臂的助老助残服务机器人智能轮椅样机,介绍了样机的功能及关键技术。实验结果表明,该样机能在移动性和操作性两方面有效辅助用户完成移动和操作任务。
- 杨军陈卫东王景川高雪官顿向明
- 关键词：机械臂智能轮椅系统设计
- 球形移动机器人
- 一种球形移动机器人，球壳中有互相垂直固连的中间框架和支承框架，内框通过悬轴与支承框架相连，换向电机驱动相互垂直的圆锥齿轮，使框架与球体产生相对转动，形成球体转向作用，驱动电机通过同步带轮带动内框沿同步齿形带作相对于框架的...
- 顿向明杨汝清王韬吕万明张伟军戴武城谈世哲
- 文献传递
- 基于有限状态机的AGV轨迹模块化研究
- 2017年
- 将结构化环境的AGV轨迹模块化与有限状态机的思路对比发现,AGV轨迹模块化可以按照有限状态机的模型、转移规则简化设计,经模块化分析与算法推导,设计实现了基于有限状态机的AGV轨迹模块化。该方法将数据处理模块得到的特征信息与路线编辑模块得到的路线逻辑表对比分析,实现AGV轨迹模块化。最后通过实验详细介绍了轨迹模块化的操作流程和实验结果,验证了轨迹模块化的可行性、先进性。
- 林子洋顿向明韩学行山磊高爱军范俊
- 关键词：激光雷达AGV有限状态机
- 一种多关节轻量化离散驱动机械臂的设计与研究被引量：3
- 2014年
- 基于单马达驱动技术设计了一种5自由度的多关节轻量化离散驱动机械臂,机械臂各个关节采用离合器进行控制,多个关节共用一个驱动电机。针对机械臂特殊的传动链结构所造成的关节运动耦合特性,进行分析并提出了补偿措施。为研究机械臂的振动特性,利用ANSYS仿真软件对机械臂进行了模态分析,仿真结果表明机械臂激励频率远离其固有频率。通过对机械臂进行运动学正反解,并利用MATLAB进行仿真分析得到该机械臂能够通过关节联动的方式实现复杂运动轨迹。
- 朱晓龙顿向明山磊顿向勇
- 关键词：多关节机械臂
- 基于图像分割的船舶涂装轮廓检测方法被引量：1
- 2016年
- 在船舶涂装轮廓检测中,检测到的轮廓点必须是连续的,轮廓的数量必须是既定的。目前常见的轮廓检测方法一般基于图像灰度的变化来判断图像中的点是否属于轮廓点,使用这些方法检测到的点可能不连续,包含大量非轮廓点,轮廓的数量也是不能设定的。针对这个问题,设计了一种基于图像分割的轮廓检测方法,首先对图像预处理,然后使用多阈值Otsu方法分割图像,从图像中提取各层涂装,生成对应的二值图像并进行形态学滤波,最后提取并筛选二值图像中的轮廓。实验证明,该方法不仅满足船舶涂装轮廓检测的要求,而且操作简单,计算效率高。
- 白伟志顿向明
- 关键词：船舶涂装图像分割二值图像
- 功率源与挂表架自动对接与脱离装置
- 本发明涉及的是一种机械技术领域的功率源与挂表架自动对接与脱离装置，其中：电机和横向导向导轨固定在机器人机架上，丝杠与电机通过联轴器连接在一起，丝杠上设有丝杠螺母，四个滑块与丝杠螺母固结在一起，滑块设置在横向导向导轨的槽型...
- 顿向明顿向勇黄小妮赵霞王松海
- 文献传递
- 多功能双臂教育机器人
- 多功能双臂教育机器人属于机电控制领域。本发明主要包括：左臂、右臂、肩、摄像机、基座、绘图笔装配、倒立摆、控制器和计算机，左臂所用的电机是步进电机，右臂所用电机是交流伺服电机，其连接方式为：左臂和右臂通过螺钉固定在肩的两侧...
- 杨汝清张伟军翁新华赵维江顿向明
- 文献传递
- 基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真被引量：10
- 2009年
- 为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,仿真得出机器人在平地行走过程中各关节的力矩变化情况,获得了最高转速、有效转速、最大转矩、有效转矩等机器人运动的关键参数,为双足机器人物理样机的电机和减速器选型提供了理论依据.
- 史耀强李建顿向明陈卫东杨军
- 关键词：双足机器人步态规划虚拟样机动力学联合仿真
