霍炬
- 作品数：104 被引量：279H指数：8
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金黑龙江省高等教育教学改革工程项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于直线的运动目标相对位置姿态光学测量方法被引量：3
- 2008年
- 针对运动目标的相对位置姿态测量问题,研究了一种基于目标上的两条不平行直线的光学测量方法。首先证明了使用特征光点确定目标位置姿态参数的条件;然后推导了基于直线的求取位置姿态的解析解;最后对使用该方法时的测量误差进行了仿真分析,同时给出了实际的测量误差。由于增加了带测量的测量基线,所以减少了位置姿态参数的测量精度对光学系统的依赖。实验结果表明,该方法可满足运动目标相对位置姿态的高精度测量的需求。
- 仲小清霍炬杨明
- 关键词：计算机视觉光学测量
- 一种基于扩展点线特征的自然图像拼接方法
- 本发明是一种基于扩展点线特征的自然图像拼接方法。本发明涉及图像拼接技术领域，本发明通过区域线段连接的方法对图像中的直线进行几何运算，从而尽可能保存图像重叠区域的线特征。然后利用匹配的线特征生成点特征，对匹配点进行补充，优...
- 霍炬刘琪王玉鑫张瀚轩薛牧遥周建宝
- 新形势下高校实验室校企合作建设模式研究被引量：5
- 2020年
- 从探究校企合作新模式出发,以哈尔滨工业大学电工电子实验教学中心为例,构建了全开放、学生自主学习的实验教学模式;与企业共建教师队伍,助力学生的实践能力培养;与企业合作开展产学合作协同育人项目;结合云平台、大数据、人工智能和“互联网+教育”,自主研发了远程在线虚实结合实验教学平台,为新形势下高校实验室校企合作建设模式提供参考。
- 霍炬于为雄李琰
- 关键词：校企合作实验室教学模式
- 基于多Agent的高层体系结构分布式数据记录系统研究被引量：2
- 2006年
- 为消除现有数据记录机制对高层体系结构仿真系统性能的不利影响,提出了基于多智能体的高层体系结构分布式数据记录系统的解决方案。该方案采用类似可扩展标记语言的表达形式与Petri网相结合的描述方法,对数据记录过程的行为特征进行形式化描述,实现了对该描述方法的层次语言支持。为满足信息获取的快速高效,以及访问负载的相对均衡,采用分层数据管理与组织机制,实现了对松散耦合的分布数据进行统一管理和更新。最后,针对应用于该系统协调决策过程的强化学习算法进行了探索性研究。
- 霍炬杨明宋恒杰王子才
- 关键词：高层体系结构仿真系统
- 基于并行融合网络的航拍红外车辆小目标检测方法被引量：3
- 2022年
- 提出了一种基于并行融合网络的航拍红外车辆小目标检测方法。以并行残差块搭建的网络作为主干网络,完成对目标高精度且强鲁棒性的识别和分类。在此网络的基础上进行特征提取与特征融合,提出了基于跨层连接的改进YOLOv3算法,充分利用底层的信息完成对红外车辆小目标的高精度检测与定位。最后,采用soft-NMS替代NMS来缓解目标重叠问题。实验结果表明,本文方法能够准确检测复杂运动背景下的红外车辆小目标,并在误报率较低的情况下达到较高的检测精度。其中虚警率仅有0.01%且漏检率仅有1.36%。
- 朱子健刘琪陈红芬张贵阳王福宽霍炬
- 关键词：红外图像车辆检测小目标检测
- 一种视觉惯性动态目标跟踪SLAM装置、方法、计算机及存储介质
- 一种视觉惯性动态目标跟踪SLAM装置、方法、计算机及存储介质，涉及人工智能领域。本发明解决了现有技术耗费了过重的计算资源来获取动态目标语义信息，不适用于对实时性较高要求的SLAM系统的问题。本发明所述装置包括：输入单元、...
- 霍炬张瀚轩栾宏伟刘琪薛牧遥周建宝
- 位移矢量一致下的多飞行器三维轨迹跟踪识别被引量：2
- 2020年
- 合作靶标点三维轨迹的跟踪识别是实现室内环境中多飞行器位姿估计的关键,为此,提出了一种基于时空一致条件下的多目标三维轨迹跟踪识别算法。该方法包括运动轨迹跟踪与识别两部分,对于合作靶标点三维轨迹跟踪,提出了一种基于运动目标位移矢量一致的数据关联方法,该方法首先利用运动平滑性假设计算得到的数据关联概率值,结合匈牙利算法求解得到目标的数据关联关系,然后在贝叶斯滤波框架下实现合作靶标点的三维轨迹跟踪。对于合作靶标点的三维轨迹识别,又可以分为粗细两部分,利用运动轨迹Hankel矩阵的秩实现运动轨迹的粗识别,利用运动轨迹之间的Hausdorff距离实现运动轨迹的细识别,最终实现对每一个飞行器的轨迹识别与注册。实验结果表明,在三维测量手段为机器视觉,测量空间大小为2 m×2 m×2 m,提出的多目标跟踪算法的三维轨迹跟踪误差小于4 mm(3σ)时,轨迹识别正确率为100%。因此,所提出的算法可以有效地实现多飞行器上合作靶标点三维轨迹的跟踪识别。
- 霍炬何明轩李云辉薛牧遥
- 关键词：多目标跟踪数据关联
- 目标检测与跟踪方法在自动跟踪装置中的应用
- 介绍了一种应用于自动跟踪装置上的运动背景下目标检测与跟踪的方法,采用仿射模型作背景运动估计进行检测以及mean-shift算法跟踪目标,并将该方法应用到一套自动跟踪系统实验平台上。
- 伍翔霍炬杨明董红红
- 关键词：仿射模型目标检测
- 文献传递
- 特征光斑单目视觉空间定位方法被引量：2
- 2011年
- 为了满足地面试验中运动目标位姿参数视觉测量系统的研制需求,基于单目视觉原理设计了大视场条件下实际平面上特征光斑的精确空间定位方法.建立了特征光斑的成像模型,给出了实际平面对特征光斑空间位置的约束,进而提出了特征光斑的单目视觉空间定位方法,并依据实际平面的特点设计了高阶曲面型、分块平面型和分块曲面型等三种类型实际平面上特征光斑空间定位的具体实现方法.所提方法可以满足8 000 mm×8 000 mm视场范围内特征光斑的空间定位需求,相对定位误差小于1/10 000.
- 霍炬仲小清杨明
- 关键词：机器视觉单目视觉大视场
- 自抗扰控制器在某型伺服跟踪装置中的应用被引量：3
- 2007年
- 针对某型伺服跟踪装置对伺服系统跟踪精度高、跟踪速度快及稳定度高的要求以及跟踪装置伺服系统中运动控制卡和驱动器的模型难以建立等问题,本文给出了无模型控制方法—自抗扰控制器在某型伺服跟踪装置伺服控制系统中的设计方法,实现了对伺服控制系统的自抗扰控制。实际应用表明,这种自抗扰控制器不依赖于系统的精确模型,且抗扰性和鲁棒性均优于传统的PID控制器。本文的研究结果对自抗扰控制器应用于实际工程具有重要价值。
- 董红红霍炬杨明伍翔
- 关键词：自抗扰控制器伺服跟踪鲁棒性
