钱森
- 作品数：232 被引量：85H指数：5
- 供职机构：合肥工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
- 一种主/被动式手指手腕联合康复训练装置及方法
- 本发明公开了一种主/被动式手指手腕联合康复训练装置及方法，装置包括手掌固定板，手掌固定板中通孔的底部前、后端延伸形成支撑板，支撑板上连接有绑带I，手掌固定板前侧位于支撑板下方连接有五个滚道板，手指固定板后方竖直设有手环，...
- 王道明曹子祥訾斌钱森钱钧姚兰庞佳伟
- 可重构柔索并联机器人协同避障方法研究被引量：8
- 2017年
- 针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域;通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间,并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响;随后,通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布;最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示,所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。
- 訾斌王炳尧刘浩钱森
- 基于DDPG-PID的机器人动态目标跟踪与避障控制研究被引量：5
- 2022年
- 针对机器人在动态复杂环境下的操作问题,研究机械臂跟踪运动目标及避障的运动控制方法。采用传统PID控制方法与DDPG强化学习算法相结合的方式,利用PID控制使得机械臂的工作平面快速接近目标物并与之重合,再使用DDPG算法让机械臂在平面内自主学习追踪目标物投影同时避开障碍物投影,最终在三维空间中实现跟踪与避障。该方法将机械臂作为一个智能体,智能体通过感知目标物和障碍物的距离偏差来自主学习避障跟踪策略。将本方法用于多自由度机械臂路径规划与避障任务中,对比单纯使用DDPG算法将机械臂作为智能体在空间中进行决策控制,仿真结果显示本文所提出的方法收敛效果和控制性能更好,机械臂能在训练后实现目标物的稳定跟踪和障碍物的躲避。
- 刘勇李祥蒋沛阳孙博熙吴喆姜潇钱森
- 关键词：PID控制避障
- 磁流变力反馈式数据手套及应用其实现远程操作的方法
- 本发明公开了一种磁流变力反馈式数据手套及应用其实现远程操作的方法，手套包括机械部分和控制系统部分，机械部分包括支架、设置在支架前方的四个四指连杆组和一个拇指连杆组、设置在支架顶部的磁流变阻尼器，四指连杆组和拇指连杆组的关...
- 王道明庞佳伟訾斌钱森姚兰曹子祥
- 文献传递
- 一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人
- 本发明公开了一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人，包括移动安装机构、刚柔耦合机构、无人机布料机构和卷绳机构，刚柔耦合机构设于移动安装机构的主架之间，并由卷绳机构吊起刚柔耦合机构。通过刚柔耦合机器人可以实现集装箱群侧面的扭锁绑...
- 訾斌刘洋周斌钱森崔国华李元
- 一种联动喷涂大型表面结构的混联机器人
- 本发明公开了一种联动喷涂大型表面结构的混联机器人，包括有空中三自由度移动机构和喷涂机械臂两个部分，空中三自由度移动机构包括有X向移动机构、Y向移动机构和Z向移动机构，X向移动机构的X向移动桁架两端导向移动在X向导向滑轨上...
- 訾斌陈志钱森王正雨周斌王道明钱钧徐锋郑磊
- 文献传递
- 柔索驱动3D打印机
- 本发明公开了一种柔索驱动3D打印机，包括立式支架，立式支架内设有末端执行器，立式支架竖直框边上分别滑动安装有升降滑块，立式支架底部四个拐角位置分别转动安装有滑轮组件，升降滑块连接的稳定柔索向下绕过滑轮组件后再倾斜向上连接...
- 钱森王恭硕訾斌王正雨王道明钟严麒
- 文献传递
- 一种基于齿轮传动的欠驱动外骨骼康复机械手
- 本发明涉及一种基于齿轮传动的欠驱动外骨骼康复机械手，包括手掌支架，所述的手掌支架上铰接固定有拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构及小指机构，所述的拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构及小指机构的结构相同，均分别包...
- 王道明栗志铃訾斌钱森王正雨董成谢鹏涛
- 文献传递
- 具有手指位置同步测量和指尖力反馈功能的外骨骼手套
- 本发明涉及具有手指位置同步测量和指尖力反馈功能的外骨骼手套，包括手背手腕穿戴装置以及分别固定在手背手腕穿戴装置上的小拇指外骨骼机构、无名指外骨骼机构、中指外骨骼机构、食指外骨骼机构以及大拇指外骨骼机构，外骨骼机构中的关节...
- 王道明熊焰訾斌王正雨钱森王亚坤
- 文献传递
- 一种柔索驱动康复机器人用钢丝绳性能测试装置及其测试方法
- 本发明公开了一种柔索驱动康复机器人用钢丝绳性能测试装置及其测试方法，包括有垂直滑轮模块、水平滑轮模块、测量模块、驱动模块，垂直滑轮模块为一个且位于中部，水平滑轮模块、测量模块和驱动模块均为两个且呈镜像对称，钢丝绳从驱动侧...
- 訾斌柳文豪王正雨周斌钱森
- 文献传递
