郭裕兰
- 作品数：26 被引量：167H指数：8
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- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种新的激光雷达目标姿态估计算法被引量：14
- 2011年
- 在激光雷达目标识别中,通常需要估计目标姿态,进而将点云和模型匹配以完成识别。对目标姿态与投影点云分布的关系进行了分析,提取了投影点云密度熵(PDE)特征对点云分布进行度量。依据目标姿态与PDE之间的关系,提出了一种新的目标姿态估计方法,将点云绕坐标轴旋转,并计算旋转后点云的PDE,以PDE最小值所对应的旋转角作为目标姿态角。仿真了5类地面装甲目标在不同视点下的激光雷达点云,对比分析了PDE方法和矩形拟合法及主成分分析(PCA)方法在自遮挡下和遮挡下的目标姿态估计性能,讨论了参数选择对算法性能的影响,给出了PDE方法的快速实现方式。实验结果表明,PDE方法在自遮挡和遮挡情况下的姿态角估计性能及算法稳健性明显优于矩形拟合法和PCA方法,特别适合严重遮挡下的目标姿态估计。
- 郭裕兰鲁敏谭志国万建伟左超
- 关键词：信号处理激光雷达目标识别
- 一种新的点云拼接算法被引量：23
- 2012年
- 迭代最近点(ICP)算法广泛运用于三维点云数据的多视拼接,其精度和迭代收敛性严重依赖于待拼接数据的初始拼接位置,这就决定ICP只能是一个性能优越的精确拼接算法。粗拼接算法旨在为ICP提供一个良好的初始拼接位置。基于信息论中熵的概念,分析了点云的空间分布规律与所处位置的关系,在此基础上提出了一种新的粗拼接算法—迭代最小空间分布熵法。实验表明,该算法有效可行,可以提供很好的初始拼接位置,在误差允许范围内,该算法可以直接实现点云拼接。
- 左超鲁敏谭志国郭裕兰
- 关键词：遥感三维点云迭代最近点
- 一种基于最大选择的Switching-CFAR检测器被引量：1
- 2010年
- 针对传统CFAR(Constant False Alarm Rate)检测器不能同时适应于均匀和非均匀杂波背景的问题,提出了一种改进的CFAR检测器,即IEGOS(Iterative Excision Greatest of Switching)-CFAR检测器。在迭代删除的基础上,采用Switching方法,利用检测单元幅度自适应选择参考单元,得到前后滑窗的局部杂波功率估计,然后取二者中的最大值作为总的杂波功率估计,实现恒虚警检测。在SwerlingⅡ型目标和瑞利包络杂波分布的假设下,推导证明了IEGOS的恒虚警性,与CA、GO、SO、OS和EXS算法的对比分析表明IEGOS在均匀杂波、多目标干扰和杂波边缘中均拥有较好的性能,且该算法无需排序,便于工程实现。
- 郭裕兰欧建平张军万建伟
- 关键词：恒虚警检测
- 一种基于动态稀疏卷积的神经网络加速推理方法和系统
- 本申请涉及一种基于动态稀疏卷积的神经网络加速推理方法和系统。根据输入的特征图预测输出特征图中冗余计算的位置，得到稀疏的数据掩膜和通道掩膜；在训练阶段，利用动态稀疏卷积层，引导卷积层只对掩膜标记的位置进行处理，对网络进行稀...
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- 文献传递
- 激光雷达目标三维姿态估计被引量：27
- 2012年
- 针对现有激光雷达目标姿态估计算法对遮挡较为敏感的问题,提出了一种新的三维姿态估计算法。分析了现有算法的内在本质和地面装甲目标固有的表面结构特性,提出了投影点云密度熵(PDE)特征,研究了PDE特征与目标姿态的内在关系,给出了对目标点云迭代地进行旋转投影并寻找PDE最小值以实现三维姿态估计的方法。采用25类地面装甲目标的激光雷达点云数据进行仿真实验,分析了自遮挡、遮挡以及噪声下的估计性能,讨论了参数选择对估算结果的影响。实验结果表明,本文方法在自遮挡下的估计误差小于3°,在遮挡率达到80%时的估计误差小于10°。实验显示,本文方法对遮挡和噪声具有很强的稳健性,且收敛迅速,能很好地实现激光雷达目标三维姿态估计。
- 郭裕兰万建伟鲁敏谭志国
- 关键词：激光雷达目标识别遮挡
- 一种基于皮层顶点云的大脑局部形态特征描述方法
- 本发明公开了一种基于皮层顶点云的大脑局部形态特征描述方法，实施步骤包括：获取脑结构磁共振成像的原始数据；根据脑结构磁共振成像进行皮层顶点云采样并重构获取大脑曲面重构图像；针对大脑曲面重构图像的目标局部区域选取关键点，确定...
- 曾令李胡德文彭立旻李福全沈辉郭裕兰
- 文献传递
- 一种基于视差注意力机制的双目图像超分辨方法
- 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于视差注意力机制的双目图像超分辨方法。包含以下步骤：S1，建立训练数据集；S2，设计网络结构；S3，对网络进行训练；S4，对网络进行测试。本发明具有以下优点：(1)与基于物理模型...
- 郭裕兰安玮王龙光王应谦林再平杨俊刚李淼
- 文献传递
- USB2.0在DSP调试系统中的应用设计被引量：4
- 2008年
- 为了实现DSP调试系统中数据和指令在DSP和主机之间的传输,利用EZ-USB FX2芯片,设计了一个满足DSP调试系统应用需求的数据传输系统。重点介绍了FX2芯片结构和Slave FIFO,并进一步给出了硬件电路、USB固件程序、驱动程序以及主机应用程序的设计方法。实践结果表明,该系统运行稳定可靠,具有较高的应用价值。
- 郭裕兰欧建平陈付彬张军
- 关键词：USB2.0SLAVEFIFO固件程序数据传输
- 一种基于相关滤波的快速稳健视觉跟踪方法
- 本发明公开了一种基于相关滤波的快速稳健视觉跟踪方法，基于图像局部的时间和空间信息，利用卷积和频域滤波等相关知识和技术对下一帧中目标可能出现的位置进行预测和评估，因此具有快速、简单、鲁棒等特点。本发明通过对目标区域进行循环...
- 安玮胡庆拥郭裕兰林再平邓新蒲程洪玮
- 文献传递
- 三维视觉前沿进展被引量：29
- 2021年
- 在自动驾驶、机器人、数字城市以及虚拟/混合现实等应用的驱动下,三维视觉得到了广泛的关注。三维视觉研究主要围绕深度图像获取、视觉定位与制图、三维建模及三维理解等任务而展开。本文围绕上述三维视觉任务,对国内外研究进展进行了综合评述和对比分析。首先,针对深度图像获取任务,从非端到端立体匹配、端到端立体匹配及无监督立体匹配3个方面对立体匹配研究进展进行了回顾,从深度回归网络和深度补全网络两个方面对单目深度估计研究进展进行了回顾。其次,针对视觉定位与制图任务,从端到端视觉定位和非端到端视觉定位两个方面对大场景下的视觉定位研究进展进行了回顾,并从视觉同步定位与地图构建和融合其他传感器的同步定位与地图构建两个方面对同步定位与地图构建的研究进展进行了回顾。再次,针对三维建模任务,从深度三维表征学习、深度三维生成模型、结构化表征学习与生成模型以及基于深度学习的三维重建等4个方面对三维几何建模研究进展进行了回顾,并从多视RGB重建、单深度相机和多深度相机方法以及单视图RGB方法等3个方面对人体动态建模研究进展进行了回顾。最后,针对三维理解任务,从点云语义分割和点云实例分割两个方面对点云语义理解研究进展进行了回顾。在此基础上,给出了三维视觉研究的未来发展趋势,旨在为相关研究者提供参考。
- 龙霄潇程新景朱昊张朋举刘浩敏李俊李俊胡庆拥刘浩刘浩曹汛吴毅红吴毅红刘烨斌章国锋刘烨斌徐凯
- 关键词：视觉定位三维几何建模
