王洪柳
- 作品数：5 被引量：17H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：中国空间技术研究院CAST创新基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术金属学及工艺更多>>
- 基于连续小推力空间太阳能电站轨道保持策略和优化控制
- 空间太阳能电站(SSPS)在静止轨道上运行更具有可行性,其轨道受到多种摄动的影响而在定点位臵周围做周期性漂移运动,为能使SSPS保持在规定的范围内,需要根据制定的策略施加控制力。考虑SSPS帆板展开后具有柔性大、面质比大...
- 王然王洪柳杨辰侯欣宾田浩
- 关键词：空间太阳能电站小推力最优控制
- 文献传递
- 空间太阳能电站结构简化和动力学模型的建立
- 空间太阳能电站(SSPS)作为超大型挠性结构航天器,其构型复杂,尺寸大,单元数多,这样给动力学建模和求解分析带来困难。考虑SSPS结构特点,采用等效应变能和动能理论建立SSPS桁架结构的等效梁模型。SSPS等效模型相对实...
- 王然王洪柳杨辰侯欣宾田浩
- 关键词：空间太阳能电站
- 文献传递
- 基于滑模控制的空间机器人软硬性抓取被引量：15
- 2011年
- 采用滑模控制对空间机器人捕获漂浮目标的软硬性抓取进行研究。空间机器人捕获漂浮目标时,由于机械臂与基体的动力学耦合、抓取时的碰撞激振等非线性特性使得抓取控制变得复杂而重要。建立空间机器人及漂浮目标的动力学模型,而后引入末端装置抓取目标时的碰撞模型,并引入'动态抓取域'用于机械臂抓取目标时的控制,随后应用滑模控制及基体姿态控制,以减小抓取碰撞冲击对系统的冲击干扰。滑模面参数表征了机械臂保持及跟踪状态的抗冲击能力,可通过其灵活改变机械臂刚性以获取不同抓取性态,包括接触式硬抓取及碰撞式软抓取。仿真表明,空间机器人捕获漂浮目标过程中,硬抓取能保持机械臂刚性,且关节变化小,末端抓取为持续接触;而软抓取时,机械臂受冲击而随动耗能,关节变化大,但对目标位置及基体姿态的冲击小,均约为硬抓取的50%。抓取性态的研究对空间机器人的捕获操作有着重要的理论及工程价值。
- 魏承赵阳王洪柳
- 关键词：空间机器人滑模控制
- 空间机器人抓取过程中的目标参数辨识
- 空间机器人的质量随着载荷及燃料的消耗而发生变化，而非合作目标的惯性参数也是未知的，因此在空间机器人抓取未知目标并进行运动和动力学控制时必须首先进行参数辨识。本文以自由飞行空间机器人为对象，主要研究在空间机器人试探抓取目标...
- 王洪柳
- 关键词：空间机器人运动控制计算机技术
- 文献传递
- 考虑接触摩擦的空间机器人抓取控制研究
- 机械臂捕获漂浮目标时,抓取装置与目标间的接触碰撞、抓取后变结构组合体的动力学与控制以及卫星平台的稳定控制等直接关系到抓取的成功与安全。本文首先建立了空间机械臂及目标的动力学模型,引入了末端装置抓取目标时的计及接触摩擦的碰...
- 魏承王洪柳赵阳
- 关键词：空间机器人
- 文献传递
