王日俊
- 作品数：11 被引量：52H指数：4
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 多旋翼姿态解算中的改进自适应扩展Kalman算法被引量：18
- 2014年
- 提出了一种改进的Sage-Husa自适应扩展Kalman滤波算法,用于保证多旋翼无人机在噪声统计特性未知且时变、振动为主要扰动源、姿态角高动态变化等飞行条件下飞行姿态角解算的精度与稳定性。该算法采用微机电系统陀螺仪实时动态解算的姿态角方差估计系统噪声方差;并采用自适应滤波算法在线估计量测噪声方差,从而保证滤波的精度与稳定性;同时引入滤波器收敛性判据,结合强跟踪Kalman滤波算法来抑制滤波发散。飞行实验与分析表明:改进算法解算的俯仰角与横滚角均方根误差分别为1.722°和1.182°,明显优于常规的Sage-Husa自适应滤波算法。实验还显示:改进的算法自适应能力强、实时性好、精度高、运行可靠,能够满足多旋翼无人机自主飞行的需要,若对参数进行适当修改,还可应用于其它动态性能要求较高的导航信息测量系统中。
- 张欣白越赵常均王日俊宫勋续志军
- 关键词：姿态解算自适应滤波
- 浅谈传感器的发展被引量：7
- 2007年
- 社会的不断发展要求着传感器在各个方面比如:精度、可靠性、响应速度、获取信息量、成本以及使用的方便等不断的发展以适应各个方面的要求。传统的传感器因起功能、特性、体积、成本等已经难以满足而逐渐被淘汰。文章通过简单介绍了两种传统传感器缺点,引出了传感器的发展方向即微型化、智能化、集成化以及无线网络化。并通过几个典型的新型传感器的例子对其结构特点和应用进行了简单的阐述。
- 王日俊刘峰凌国宇周金龙
- 关键词：传感器
- 无刷直流电动机控制方法的研究
- 2008年
- 对传统无刷直流电动机的控制方法进行了总结和分析,并在此基础上提出了一种新的最大转矩控制方法,这种方法可以为无刷直流电动机提高效率提供一定的参考。
- 王璐刘峰王金磊王日俊周金龙
- 关键词：无刷直流电动机数学模型电磁转矩
- 多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法被引量：3
- 2016年
- 针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正,提高系统的快速响应能力;利用变速积分PID控制保证系统的高稳定精度,模糊切换条件实现复合控制的平稳切换。动态响应和稳态精度实验表明,系统的调节时间约为20 ms,稳定精度为0.13mrad。该方法有效地实现了机载云台的稳定控制,完全满足了多旋翼无人飞行器的应用需求。
- 王日俊白越续志军张欣
- 小型汽油发电机组数字式励磁调节器的动态性能被引量：1
- 2008年
- 针对数字式励磁调节器在小型汽油发电机组难以推广的现状,设计了一种可用于小型汽油发电机组的、高性价比的数字式励磁调节器。通过动态性能分析试验,验证了该数字式励磁调节器的设计合理性。
- 王日俊刘峰
- 关键词：数字式励磁调节器动态性能
- 一种直流电动机双闭环调速控制系统设计被引量：4
- 2007年
- 通过分析传统转速控制方法的优点与不足,提出了一种新的转速控制方法,既采用带两个转速环的双回路闭环控制的办法,使得该系统具有更好的静态和动态特性,并且具有较高的精度、稳定性和灵敏度,取得了良好的效果。
- 周金龙刘峰凌国宇王日俊
- 关键词：直流电动机调速单片机
- 无刷直流电动机控制方法的研究
- 2008年
- 对传统无刷直流电动机的控制方法进行了总结和分析,介绍了无刷直流电动机的数学模型、控制系统及控制方法,指出用PWM来调节电压可抑制转矩脉动。在此基础上提出了一种新的最大转矩控制方法。提出了分别用传统控制方法与最大转矩法的对比实验结果曲线。这种方法可以为无刷直流电动机提高效率提供一定的参考。
- 王璐刘峰王金磊王日俊周金龙
- 关键词：无刷直流电动机数学模型电磁转矩
- 基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制被引量：12
- 2015年
- 为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰动能力和鲁棒性;利用模糊系统的逼近性质和李雅普诺夫稳定性原理,设计相应的模糊自适应跟踪控制结构,证明了该控制结构的稳定性.飞行实验表明,应用该控制方法后,视轴稳定误差的均方值小于0.02°,跟踪给定位置信号的跟踪误差小于0.08°,完全能够满足多旋翼无人机机载云台的稳定跟踪控制.引入补偿控制后的扰动观测器补偿扰动能力明显提高,提出的控制方法具有较高的稳定跟踪精度.
- 王日俊白越续志军宫勋张欣田彦涛
- 关键词：扰动观测器跟踪控制模糊自适应稳定性
- 无刷直流电动机控制方法的研究被引量：1
- 2008年
- 对传统无刷直流电动机的控制方法进行了总结和分析,并在此基础上提出了一种新的最大转矩控制方法,这种方法可以为无刷直流电动机提高效率提供一定的参考。
- 王璐刘峰王金磊王日俊周金龙
- 关键词：无刷直流电动机数学模型电磁转矩
- 基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法被引量：8
- 2015年
- 针对多旋翼无人机(mUAV)机载云台的扰动补偿需求,提出一种基于改进的扰动观测器(IDO,improved disturbance observer)的伺服控制器与减振装置相结合的复合补偿方法。深入分析了IDO的扰动补偿能力和鲁棒性,构建了基于IDO的云台伺服控制结构;依据mUAV机载云台的振动特性,设计出减振装置的结构参数及安装位置。飞行实验表明,引入复合补偿方法后,视轴(LOS)指向误差减小到了0.03°,振动隔离度提高了约15dB。复合补偿方法有效地补偿了机载云台的扰动,完全满足了mUAV机载云台扰动补偿的需求。
- 王日俊白越续志军赵常均张欣田彦涛
- 关键词：减振装置
