杨铭
- 作品数：5 被引量：19H指数：3
- 供职机构：空军工程大学更多>>
- 相关领域：电气工程机械工程更多>>
- 基于Mecanum轮全向移动机构运动的控制律分析被引量：2
- 2014年
- 根据Mecanum轮的几何结构特点,计算了基于Mecanum四轮全向移动机构的控制律,得出Mecanum轮转速变化规律,对Mecanum轮运动过程进行仿真,分析了Mecanum轮几何参数对其角速度、角加速度的影响,提出改进Mecanum轮设计结构降低驱动电机转矩脉动的方法;根据设定速度下系统期望位移的大小,计算了采用恒转速控制时电机转速大小,降低了电机控制复杂程度,并将所得结论应用于工程实践中,所得实验数据证明了该方法正确可靠。
- 杨铭吕永健丛新勇
- 关键词：MECANUM轮全向移动控制律
- Mecanum轮几何结构与辊子母线近似方法被引量：8
- 2014年
- 为得到基于Mecanum轮全向移动平台的精确控制律,对Mecanum轮各组成部分几何结构关系进行分析,解得辊子理论母线方程及不同接地点处辊子半径大小;对辊子生成方式及轮体构建过程进行仿真,验证了Mecanum轮包络线形状及连续性;分析了生成等速螺旋线、椭圆弧的过程及二者理论母线的近似效果,提出了以圆弧逼近理论母线的方法,并对比了三种曲线的近似效果,结合仿真结果得出圆弧为近似效果最佳的平面曲线,其相对于理论圆周的最大相对误差为0.17%,所得结论有助于简化Mecanum轮加工过程。
- 杨铭吕永健丛新勇
- 关键词：MECANUM轮
- 永磁同步电机单闭环直接转矩控制策略研究被引量：2
- 2014年
- 为解决双闭环直接转矩控制系统参数整定困难、转矩脉动大等问题,提出一种基于电压空间矢量调制法的转速单闭环直接转矩控制系统,将转速调节器输出直接作为系统期望转矩角以简化系统结构。设计一种改进型比例积分控制器,限制积分环节在转速上升阶段的误差累积,采用非线性函数实现小误差大增益特性,兼顾了系统抗扰性与超调量要求,通过仿真证明了设计方法的合理性和有效性。
- 杨铭吕永健郝涛刘庆华
- 关键词：永磁同步电机直接转矩控制电压空间矢量调制
- 步进电动机驱动的Mecanum轮全向装备运输车的设计被引量：6
- 2013年
- 介绍了麦克纳姆(Mecanum)全向轮的原理结构,分析了Mecanum四轮系统的运动学原理。结合电动车驱动系统的动力需求,分析了步进电动机的矩频特性。针对装备运输的实际需要,对步进电动机驱动的全向装备运输车进行了软硬件设计。试验表明,该全向装备运输车既能满足在广阔空间内装备运输速度的需求,又能满足在狭小工作空间内的运动灵活性需要。
- 吕永健丛新勇杨铭
- 关键词：步进电动机矩频特性
- 永磁同步电动机单闭环位置伺服系统设计被引量：3
- 2015年
- 针对三环永磁同步电动机位置伺服系统结构复杂、参数整定困难、抗扰性差等缺点,设计了一种基于自抗扰控制器的单闭环位置伺服系统,将自抗扰控制器的输出直接作为系统期望转矩角,简化了系统结构,提高了系统的鲁棒性;采用基于空间电压矢量调制的直接转矩控制策略,省去了电流控制环及坐标旋转变化,减小电机输出的转矩脉动,仿真实验证明了该系统代替传统三环系统的可行性。
- 吕永健杨铭
- 关键词：永磁同步电动机位置伺服自抗扰控制器直接转矩控制空间电压矢量调制
