李贻斌
- 作品数：877 被引量：1,647H指数：22
- 供职机构：山东大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程交通运输工程更多>>
- 带注视差异约束的平滑追踪眼动自适应跟踪控制器及方法
- 本发明公开了一种带注视差异约束的平滑追踪眼动自适应跟踪控制器及方法，定义注视差异为目标速度与眼球速度的差值，设定注视差异的最大允许值，以注视差异最小为控制目标，得到目标速度的预测值；根据目标速度预测值后控制眼球产生相同的...
- 马昕张梦华徐衍亮宋锐李贻斌
- 文献传递
- 基于模糊控制的移动机器人的路径规划被引量：28
- 2001年
- 提出了一种在未知环境下移动机器人路径规划算法—模糊控制算法 ,并对此算法进行了推导与仿真 .仿真结果表明 ,此算法鲁棒性强 ,可消除传统算法中存在的对移动机器人的定位精度敏感 ,对环境信息依赖性强等缺点 ,使移动机器人小车的行为表现出很好的一致性、连续性和稳定性 .
- 李彩虹张景元李贻斌
- 关键词：移动机器人路径规划模糊控制仿真鲁棒性
- 煤矿计算机控制系统的抗恶劣环境设计
- 1998年
- 论述了我国第一台煤矿井下机器人计算机控制系统的抗恶劣环境设计。通过对计算机控制系统的可靠性、防爆、散热、抗震、防潮及安装加固等设计，系统经受了煤矿井下恶劣环境的考验，确保机器人在试验过程中可靠地工作。
- 逢振旭樊炳辉李贻斌杨明
- 关键词：煤矿计算机控制矿井环境抗恶劣环境
- 一种基于三维视觉的焊枪位姿规划方法及系统
- 本发明公开一种基于三维视觉的焊枪位姿规划方法及系统，包括：根据工件焊缝的三维视觉点云数据确定焊缝位置；提取焊缝两侧设定范围内的点云，并以此确定焊缝边缘点云；对焊缝边缘点云进行拟合，得到焊缝区域的边缘线；根据焊缝区域的边缘...
- 田新诚耿煜森张园凯宋锐马昕周乐来李贻斌
- 考虑状态约束的双摆型回转起重机轨迹规划控制方法及系统
- 本公开提供了一种考虑状态约束的双摆型回转起重机轨迹规划控制方法及系统，包括建立起重机动力学模型并进行分析，确定驱动电机的状态量约束条件；基于所述状态量约束条件，利用具有预设持续时间的梯形函数确定定位角加速度轨迹；根据吊臂...
- 马昕李刚李贻斌
- 文献传递
- 移动机器人路径规划Q学习初始化方法
- 本发明公开了一种基于人工势能场的移动机器人强化学习初始化方法。将机器人工作环境虚拟化为一个人工势能场，利用先验知识确定所有状态的势能值，使得障碍物区域势能值为零，目标点具有全局最大的势能值，这时人工势能场中每个状态的势能...
- 宋勇李贻斌刘冰王小利荣学文
- 文献传递
- 一种基于镍钛合金骨架的变刚度蛇形手术机器人
- 本发明涉及一种基于镍钛合金骨架的变刚度蛇形手术机器人，包括弹性管，所述弹性管为镍钛合金材质，所述弹性管的内腔中设置有温控管，所述温控管的温度能够调节，所述温控管与弹性管间能够发生热交换以改变弹性管的温度，所述弹性管在不同...
- 杜付鑫张涛刘明月李贻斌类延强张钢
- 文献传递
- 腿足式机器人液压系统汽油发动机转速伺服控制方法
- 一种腿足式机器人液压系统汽油发动机转速伺服控制方法，(1)计算出发动机转速误差e和转速误差的变化率ec；(2)e和ec经过模糊逻辑计算之后，输出比例系数增量△k<Sub>p</Sub>和积分系数增量△k<Sub>i</S...
- 李贻斌杨琨柴汇马昕田国会李彬
- 基于非线干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统
- 本公开提供了一种基于非线干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统，获取移动机械臂的几何结构数据和运动状态数据；根据获取的数据，利用拉格朗日原理构建移动机械臂动力学方程；根据得到的移动机械臂动力学方程，进行内外环运动控制，...
- 宋锐郑玉坤李凤鸣高嵩刘义祥李贻斌
- 文献传递
- 视频中多特征融合人体姿态跟踪被引量：5
- 2020年
- 目的目前已有的人体姿态跟踪算法的跟踪精度仍有待提高,特别是对灵活运动的手臂部位的跟踪。为提高人体姿态的跟踪精度,本文首次提出一种将视觉时空信息与深度学习网络相结合的人体姿态跟踪方法。方法在人体姿态跟踪过程中,利用视频时间信息计算出人体目标区域的运动信息,使用运动信息对人体部位姿态模型在帧间传递;考虑到基于图像空间特征的方法对形态较为固定的人体部位如躯干和头部能够较好地检测,而对手臂的检测效果较差,构造并训练一种轻量级的深度学习网络,用于生成人体手臂部位的附加候选样本;利用深度学习网络生成手臂特征一致性概率图,与视频空间信息结合计算得到最优部位姿态,并将各部位重组为完整人体姿态跟踪结果。结果使用两个具有挑战性的人体姿态跟踪数据集Video Pose2.0和You Tube Pose对本文算法进行验证,得到的手臂关节点平均跟踪精度分别为81.4%和84.5%,与现有方法相比有明显提高;此外,通过在VideoPose2.0数据集上的实验,验证了本文提出的对下臂附加采样的算法和手臂特征一致性计算的算法能够有效提高人体姿态关节点的跟踪精度。结论提出的结合时空信息与深度学习网络的人体姿态跟踪方法能够有效提高人体姿态跟踪的精度,特别是对灵活运动的人体姿态下臂关节点的跟踪精度有显著提高。
- 马淼李贻斌武宪青高金凤潘海鹏
- 关键词：视觉目标跟踪人机交互
