彭艳敏
- 作品数：2 被引量：9H指数：1
- 供职机构：燕山大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 并联机构4-RPR(RR)的基础分析
- 2006年
- 讨论了一种新型少自由度并联机构4-RPR(RR),描述了机构的特性并利用螺旋理论分析了它的运动,计算了自由度,给出了机构的位置反解,利用虚设机构法建立了一阶影响系数矩阵并对机构进行了速度分析及仿真。这些是对该机构进一步分析的基础,包括其运动学、动力学分析,因此是具有实际价值的。
- 宋振新刘爽彭艳敏郭希娟
- 关键词：位置反解
- LR-Mate机器人动力学性能分析被引量：9
- 2008年
- 给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标,进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标。利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析,绘制相关图谱。通过对试验结果进行理论分析,发现针对机构尺寸对机构性能的影响进行分析时,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响。最后,利用Matlab软件对LR-Mate机构进行动力学实体仿真,并给出速度、加速度仿真图谱,所得结果与理论分析结果完全一致,验证了理论分析的正确性和指标的可行性。
- 郭希娟彭艳敏耿清甲
- 关键词：串联机器人性能分析
