宋崎
- 作品数：4 被引量：10H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制
- 2006年
- 针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制（IDC）方法.无色卡尔曼滤波（UKF）非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能.
- 宋崎周波姜哲韩建达
- 关键词：自适应容错控制
- 基于反馈线性化和自适应UKF的直升机航向控制
- 本文提出了一种新的自适应无色卡尔曼滤波(AUKF)方法.该方法以最小化新息方差阵的'真值'和估计值差的迹为指标函数，以MIT法则为自适应机制.通过自适应估计系统过程噪声方差阵，能够有效的补偿由于噪声先验知识不足和参数变化...
- 姜哲宋崎赵新刚齐俊桐韩建达
- 关键词：反馈线性化航向控制直升机卡尔曼滤波
- 文献传递
- 面向自主移动机器人的主动建模及控制方法研究
- 自主能力是传统的工业机器人向今天更具智能的先进机器大发展的最重要的使能技术之一。而实时建模与自主适应控制则是实现机器人自主能力的最为关键的两种技术。本文以中科院沈阳自动化所自行研制的正交全方位轮式移动机器人为实验平台，深...
- 宋崎
- 基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法被引量：10
- 2005年
- 利用基于无色卡尔曼滤波(UnscentedKalmanFilter,UKF)的状态和参数联合估计方法对移动机器人进行在线主动建模,基于该主动模型的逆动力学控制方法,实现了移动机器人对其自身不确定因素的自主性.在针对全方位移动机器人的仿真实验中,验证了UKF对时变的状态和参数的收敛性和跟踪能力,并给出了不确定界.基于主动建模的逆动力学控制方法与常值PID控制方法的比较结果,验证了该方法的有效性.
- 宋崎韩建达
- 关键词：UKF
