宋宝泉
- 作品数：15 被引量：23H指数：4
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
- 无人直升机基于视觉的静止点目标跟踪被引量：4
- 2009年
- 针对带有摄像机的直升机进行静止点目标跟踪的情况,提出了一种层级控制器。该控制器共有三个回路:内回路采用四个独立的PD控制器控制直升机的高度和姿态;中间回路利用两个Mamdani型模糊控制器控制直升机的位置;外回路利用视觉反馈获得直升机下一步的期望位置,其不需要已知摄像机的内参数和平移外参数以及目标点的坐标,只需已知粗略标定的旋转外参数。仿真结果表明了该控制器的可行性。
- 范才智刘云辉吴亮宋宝泉
- 关键词：无人直升机PD控制器模糊控制器目标跟踪
- 一种基于案例匹配的卫星观测任务规划方法
- 本发明属于卫星对地观测领域，涉及一种基于案例匹配的卫星观测任务规划方法，包括步骤：(S1)根据历史任务规划结果，按照案例生成方法生成案例并建立案例库；(S2)计算卫星回归周期，设置规划参数和综合评价值函数；(S3)读取案...
- 陈浩王辰李军伍江江宋宝泉杜春景宁熊伟吴烨陈荦
- 一种自动巡检检测大规模离线归档系统可靠性的方法
- 本发明的一种自动巡检检测大规模离线归档系统可靠性的方法，包括能耗感知模块和检测模块，能耗感知模块维护能耗感知表，记录物理设备的上下电状态。物理设备通过网络将自己的上下电状态变更通知能耗感知模块，能耗感知模块将物理设备的上...
- 宋宝泉李军伍江江景宁陈浩陈宏盛杜春钟志农陈荦熊伟吴烨张强吴慧海许鲁
- 文献传递
- 微小无人直升机自适应视觉伺服被引量：2
- 2010年
- 针对摄像机未标定和特征点坐标未知的情况,本文提出一种新颖的基于图像的无人直升机自适应视觉伺服方法.控制器是基于反推法设计的,但是和已有的基于反推法的视觉伺服不同的是,它利用与深度无关矩阵将图像误差映射到执行器空间,从而可以避免估计特征点的深度.这种设计方法可以线性化未知的摄像机参数和特征点坐标,所以能方便地设计自适应算法来在线估计这些未知参数,同时为了保证图像误差收敛和避免估计参数收敛至零解而引入了两个势函数.利用Lyapunov方法证明了基于非线性动力学的控制器的稳定性,并给出了仿真验证.
- 范才智宋宝泉刘云辉蔡宣平
- 关键词：无人直升机欠驱动反推法
- 显微镜自动调光算法研究
- 2012年
- 自动调光是全自动显微成像中的一项关键技术。为了解决已有调光算法空白视野失效、不能实时处理图像和调光精度低等问题,本文从分析清晰度评价函数随光源亮度变化曲线入手,验证了这类函数的调光性能。根据光学显微镜的成像原理和观测目标的特点,考虑与图像清晰度无关、仅与图像亮度信息有关的变量,提出了利用空白区域的灰度均值寻找最优光亮度的算法。通过人工训练样本方式获取最优灰度均值,最后通过单变量寻优法得到最优光源亮度。基于自行研发的全自动显微镜系统对本文算法进行了验证,实验结果证明了算法的有效性。
- 黄金宝宋宝泉周东翔蔡宣平
- 关键词：清晰度评价灰度均值
- 平台上的无人直升机非线性预测姿态控制被引量：5
- 2010年
- 针对在平台上的无人直升机姿态控制,设计了1个非线性预测姿态控制器,该预测控制器具有解析解不需要在线优化,通过查表的方式可以方便地得到满足设计要求的控制器参数。讨论了当输入饱和时的处理方法,通过仿真比较了当输入出现饱和时剪切法和方向保持法对系统性能的影响。最后,将非线性预测控制器和PID控制器的进行了比较,仿真结果说明采用该控制器系统响应比PID控制快,并且可以去除通道耦合引起的过大的超调量。
- 范才智宋宝泉
- 关键词：非线性预测控制无人直升机
- 微型无人直升机姿态控制系统设计和试验研究被引量：2
- 2008年
- 文章介绍了微型无人直升机姿态控制试验平台的组成和工作原理。采用低功耗嵌入式计算机和惯性传感器构建了一个可靠的低成本的姿态控制系统,为了保证飞行试验的安全性,设计了姿态试验装置。利用改进的PID控制算法对微型直升机的姿态进行控制,试验结果说明了姿态控制系统的可靠性以及试验平台和控制算法的有效性。
- 范才智宋宝泉孙鹏刘云辉
- 关键词：无人直升机
- 一种带有监督控制的无人直升机姿态模糊控制器被引量：1
- 2010年
- 针对无人直升机的姿态控制,提出了一种带有监督控制的模糊控制器并利用Lyapunov理论证明了其系统的稳定性,仿真结果表明了控制器的可行性以及监督控制器改进了系统对阵风扰动鲁棒性。
- 范才智宋宝泉王建东刘云辉
- 关键词：无人直升机模糊控制器监督控制器
- 平台上的无人直升机非线性预测姿态控制
- 本文针对在平台上的无人直升机姿态控制，设计了一个非线性预测姿态控制器，该预测控制器具有解析解不需要在线优化，通过查表的方式可以方便地得到满足设计要求的控制器参数。讨论了当输入饱和时的处理方法，通过仿真比较了当输入出现饱和...
- 范才智宋宝泉
- 关键词：无人直升机计算机技术
- 文献传递
- 基于生物视觉原理的双目立体视觉研究
- 本文由浅到深、由易到难详细分析了一个双目生物视觉理论及其具体实现模型的动力学行为特性,在综合前人研究成果的基础上,对双目生物视觉进行神经动力学建模和计算机仿真研究。 生物视觉系统对视觉信息输入时有两个重要的通道,...
- 宋宝泉
- 关键词：立体视觉
