姜文超
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京信息科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 欠驱动Pendubot系统的滑模变结构控制被引量：3
- 2008年
- 为了克服欠驱动分步式控制器切换力矩大,调节时间长,吸引域小等关键难题,针对欠驱动Pendubot系统,利用滑模变结构控制方法取代常规的摇起、平衡分步式控制器,设计了摇起、平衡整合式控制器,实现了摇起、平衡控制的统一,极大的简化了控制器的模型,较好的解决了上述问题。最后通过仿真实验验证了控制器的可行性、有效性。
- 姜文超戈新生
- 关键词：欠驱动PENDUBOT滑模控制
- 一类欠驱动旋转摆的非线性控制
- 2009年
- 欠驱动系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。旋转摆属于典型的欠驱动系统,通过驱动杆的水平转动可使欠驱动杆由垂直下摆位置转到竖直向上位置。利用基于能量的控制方法设计了摇起控制器,使欠驱动杆由稳定平衡位置到达非稳定平衡区域,再由LQR方法设计平衡控制器,使其控制在非稳定平衡位置。两种控制器通过切换实现摇起和平衡控制转换。最后通过仿真实验验证了文中设计的两种控制器的有效性。
- 戈新生姜文超
- 关键词：欠驱动
