刘跃
- 作品数：13 被引量：27H指数：3
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：天津市科技支撑重点项目机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：生物学化学工程电气工程机械工程更多>>
- 基于节点开关关联矩阵的有源配电网络重构
- 分布式可再生能源大规模接入是未来配电系统发展的重要趋势，利用重构技术合理调整配网拓扑结构是实现含分布式能源的有源配电系统经济运行的重要方式。配网重构问题是一个大规模非线性优化问题，目前的优化求解算法以智能算法为主，但智能...
- 刘跃
- 关键词：拓扑分析
- 中性β-甘露聚糖酶发酵工业性试验及产品纯化
- 齐崴刘朝辉何明霞苏荣欣葛红江雷齐玲张峻李秋瑾刘希君韩健武伟娜刘跃
- 该项科技成果来源于天津市科技攻关项目《中性β-甘露聚糖酶发酵工业性试验及产品纯化》。以β-甘露聚糖酶的产品开发为导向，围绕提高酶制剂酶活、产量与稳定性及拓展应用领域等产品工程核心问题，开展发酵生产与提取纯化的规模化试验，...
- 关键词：
- 关键词：Β-甘露聚糖酶酶制剂发酵工艺
- 我国家族信托发展的法律困境及其破解研究
- 随着时代的进步与经济的发展，家族信托凭借其独特的财富保护、管理与传承的优势，逐渐成为众多高净值人士的青睐对象。但由于我国现行家族信托法律规范存在的登记制度不健全、财产所有权归属不明、受托人资格受限、税收制度不完善、监管机...
- 刘跃
- 关键词：登记制度财产所有权
- 一种摇摆式非接触活塞汽油机
- 本发明公开了一种摇摆式非接触活塞汽油机，本汽油机包括输出轴、上盖、下盖、上活塞、下活塞和点火器；本发明通过将活塞固定在转动副上，两活塞随着汽油四冲程燃烧做功而反复绕轴摇摆，经棘轮向输出轴输出转矩。能取代传统汽油机为机动车...
- 李轩刘玉华刘跃刘浩李国璋魏煐林
- 一种摇摆式非接触活塞汽油机
- 本发明公开了一种摇摆式非接触活塞汽油机，本汽油机包括输出轴、上盖、下盖、上活塞、下活塞和点火器；本发明通过将活塞固定在转动副上，两活塞随着汽油四冲程燃烧做功而反复绕轴摇摆，经棘轮向输出轴输出转矩。能取代传统汽油机为机动车...
- 李轩刘玉华刘跃刘浩李国璋魏煐林
- 保护剂提高β-甘露聚糖酶热稳定性的研究被引量：19
- 2008年
- 研究了几种糖类(葡萄糖、甘露糖、果糖、蔗糖和壳聚糖)和多元醇类(乙醇、丙三醇和山梨醇)保护剂提高β-甘露聚糖酶热稳定性的作用,并考察了在特定保护剂存在时该酶的最适反应温度和失活热力学以及动力学.实验表明,蔗糖、壳聚糖和山梨醇在浓度均为2 g/L时能够显著提高该酶的热稳定性;通过正交实验得到了一种效果最佳的复合保护剂(蔗糖、壳聚糖、山梨醇之比为1∶2∶2);蔗糖、壳聚糖、甘油、山梨醇和复合保护剂的添加均能使β-甘露聚糖酶的最适反应温度从原来的50℃提高到60℃左右;65℃下β-甘露聚糖酶的热失活曲线遵循一级反应规律,计算得到了不同保护剂下酶失活的动力学和热力学参数值,并分析了保护剂提高β-甘露聚糖酶热稳定性的机理.
- 刘朝辉武伟娜刘跃齐崴何志敏
- 关键词：Β-甘露聚糖酶热稳定性保护剂
- 芽孢杆菌产β-甘露聚糖酶的纯化及其稳定性研究
- β-甘露聚糖酶是一种重要的半纤维素酶，应用广泛，多采用微生物发酵制备。本文首先对发酵培养基进行简化与优化，并通过分离纯化制得高纯酶;进而运用圆二色、二级结构预测等方法，对酶的结构及稳定性进行研究，通过添加稳定化试剂并优化...
- 刘跃
- 关键词：Β-甘露聚糖酶分离纯化稳定性芽孢杆菌
- 文献传递
- 一种配电设备状态检修策略优化方法
- 一种配电设备状态检修策略优化方法。其首先基于马尔科夫链，建立设备多状态转移模型，模拟设备在运行过程中可能出现的多种劣化状态。然后，在设备多状态转移模型中增加巡检率、检修率等参数，得到各类检修参数对设备故障率的影响。进而以...
- 罗凤章张天宇王成山刘跃
- 文献传递
- 丝驱动连续型机器人的建模与避障控制被引量：6
- 2021年
- 连续型机器人是一种基于章鱼触手、象鼻等生物器官仿生的新型机器人,其不具有刚性连杆和离散关节,因而具有优越的柔顺性和灵活性,在微创手术、狭小环境探测救援、空间操作等领域具有非常广阔的应用前景,逐渐成为新的研究热点.然而它的柔顺性和超冗余的特点也给连续型机器人的建模和控制带来了极大的考验.针对以上问题,搭建多模块丝驱动连续型机器人物理样机,并基于堆叠的两自由度并联机构拟合机器人本体构型,利用DH参数法分析其运动学和速度雅可比矩阵,基于集中质量原理建立其牛顿-欧拉动力学模型,进而通过末端位置反馈搭建连续型机器人的闭环控制系统.面对多障碍的复杂环境,通过构造障碍势函数评估机器人与障碍物之间的距离变化,在机器人轨迹控制中,合理地选择运动学求逆运算时的雅可比矩阵零空间变量,控制机器人在机械臂本体改变构型躲避障碍物的同时末端保持轨迹跟踪.分别对机器人进行末端轨迹跟踪与避障控制的仿真和实验验证,观察机器人的末端轨迹误差与构型变化,以评估机器人模型、控制闭环与避障算法的正确性.仿真和实验结果均表明机器人具有良好的运动控制和避障能力.该研究工作为连续型机器人在复杂实际应用环境中的构型控制和安全操作提供了思路与方法支持.
- 康荣杰刘跃刘跃杨铖浩
- 关键词：运动学动力学零空间避障
- 遥操作连续型机器人的避障控制
- 近年来，机器人在经济社会中发挥着越来越重要的作用，机器人技术也得到迅猛发展。但新的应用场景不断出现，对机器人的灵活性、柔顺性、安全和便捷操作等方面的需求不断增强。基于象鼻和章鱼触手仿生的连续型机器人的出现和发展契合了新应...
- 刘跃
- 关键词：运动学模型避障控制
