冯春
- 作品数：37 被引量：88H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术轻工技术与工程机械工程更多>>
- 6自由度关节机器人运动学反解的共形几何代数方法被引量：3
- 2017年
- 机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法,但是D-H参数法的几何意义不够明确,旋量法则有低自由度、关节轴线相交于1点的结构限制。针对6自由度关节机器人反解问题提出一种利用共形几何代数求解的新方法。首先以旋转关节轴线和旋转平面为基础建立无坐标系机器人模型,并定义肩部、肘部和腕部3种机器人结构设计形式。然后在上述模型和机器人结构下利用已知共形点建立直线、平面、圆周和球体等共形几何对象,通过几何对象的约束关系进行简单的代数运算完成各关节轴的旋转角计算。另外,该方法在进一步简化代数运算的基础上,利用2直线对象和旋转平面法矢量的约束关系唯一确定旋转角,从而完成运动学反解计算。最后,以常用的人机协作的UNIVERSAL ROBOT UR5 6自由度关节机器人为例,利用该算法进行运动学反解的验证,计算结果表明该算法的正确性。
- 冯春杨名利尹飞鸿
- 关键词：共形几何代数机器人运动学反解
- 基于产教融合的智能制造专业教学改革研究被引量：5
- 2022年
- 智能制造在推动中国制造产业升级的同时,也为应用型本科院校的人才培养提出了全新挑战,急需专业建设和教学改革方面的新理念、新经验。常州工学院以智能制造产业学院为平台,力图通过产教融合育人机制解决智能制造专业建设中普遍面临的痛点、难点。通过从专业建设和人才培养方案优化、实践教学体系重构、教学方法创新,以及教学资源保障等方面探讨智能制造产业学院的改革经验,可为国家和地方培养更多高素质、复合型智能制造专业人才提供一些经验。
- 赵彻冯春姜文彪张祎伟
- 关键词：教学改革
- 一种治疗泌尿和消化系统结石的取石装置及其使用方法
- 本发明公开了一种治疗泌尿和消化系统结石的取石装置及其使用方法。该装置包括外套管以及装入于外套管中的内窥镜管，所述内窥镜管与条带状的柔性执行器相连，所述柔性执行器由具有生物相容性的聚乳酸纤维制成的网格结构嵌入到水凝胶基质中...
- 赵彻冯春刘嵩雪武之炜张祎伟姜文彪李晓贞
- 文献传递
- 基于多特征融合的嵌入式视觉伺服控制方法
- 本发明公开了一种基于多特征融合的嵌入式视觉伺服控制方法，包括：步骤1，利用FPGA构建核心图像处理模块，将采集得到图像经过核心图像处理模块进行图像处理提取几何特征；步骤2，在CGA体系下搭建基于FPGA的嵌入式并行处理器...
- 冯春杨名利尹飞鸿
- 基于局部特征匹配的双焦单目立体视觉深度估计被引量：1
- 2016年
- 针对基于双焦单目立体视觉的图像焦距变化和相似图像误匹配率高的问题,提出利用局部特征描述子结合"两步匹配法"进行图像匹配。将局部特征描述子引入基于双焦单目立体视觉系统中进行图像匹配。提出"两步匹配法"获取特征点集合,即交换小焦距与大焦距图像匹配顺序获取两个特征点集合,求交运算得到新的集合,并计算深度值。实验结果表明,SSURF(Simplified Speed-Up Robust Feature)匹配速度最快,获取的深度值与理想的深度值误差较小,从而验证了将局部特征用于双焦单目立体视觉进行图像匹配从而完成深度估计是可行的。
- 冯春吴小锋尹飞鸿杨名利
- 关键词：关键词
- 双足机器人步态控制的深度强化学习方法被引量：8
- 2021年
- 针对双足机器人行走过程中的步态稳定控制问题,提出一种改进深度Q网络的深度强化学习方法。首先,将深度Q网络算法与确定性策略梯度相结合,提出用修正Double-Q网络优化操作—评论网络的评论网络,给出一种改进的深度Q网络;然后,建立双足机器人连杆模型,在常规的平整路面上将改进的深度Q网络用于作为智能体的双足机器人进行步态控制训练。MATLAB仿真结果表明,与深度Q网络和深度确定性策略梯度算法相比,所提算法有更好的训练速度且其回报曲线具有良好的平滑性。在CPU训练下,经过20 h左右深度强化学习能够完成智能体训练。双足机器人在较小的力矩和长距离下能够稳定快步行走。
- 冯春张祎伟黄成姜文彪武之炜
- 关键词：双足机器人步态控制智能体
- 基于双焦单目视觉的航天器间相对位姿确定算法
- 2012年
- 文章首先利用双焦成像算法确定航天器间的相对位置,再利用相对位置确定两个航天器间的相对姿态,最终获取相对位姿参数的解析解。在给定相机两个独立焦距条件下,对双焦深度估计误差进行分析,指出影响其精度的因素,并对相对位姿参数估计精度进行了讨论。最后,对该算法进行数学仿真,仿真结果表明该算法能够满足航天器相对位姿确定精度和实时计算要求。
- 冯春吴洪涛乔兵陈柏
- 关键词：四元数单目视觉航天器
- 追踪与目标航天器相对位姿参数四元数的解析算法被引量：3
- 2013年
- 提出了利用5个非共面特征光点和单目视觉的航天器相对位置和姿态参数测量的解析算法。首先,给出测量系统的基本结构和特征点的配置形式;然后,以3个对称结构特征点为一组,将5个特征光点分为两组,利用四元数测量算法,分别得到单目视觉的航天器相对位姿参数的方程组,结合2个方程组获得了航天器相对位姿参数的解析解形式,并对解析解进行修正;最后,通过计算实例对解析算法进行数学仿真,结果表明:该算法能够满足航天器相对位姿确定精度和实时计算要求。
- 冯春吴洪涛陈柏乔兵
- 关键词：航天器交会对接单目视觉四元数
- 轴向柱塞泵多学科融合建模与集成优化被引量：6
- 2018年
- 为了实现机液耦合条件下轴向柱塞泵的精确建模和优化设计,提出了轴向柱塞泵多学科融合建模与集成优化方法。以国产I3V2-10S型轴向柱塞泵为对象,分别建立了ADAMS机械系统模型和AMESIM液压系统模型,通过ADAMS和AMESIM之间的接口模块设计实现了柱塞泵机液耦合建模和联合仿真,并利用iSIGHT软件集成了该机液耦合模型,以该柱塞泵出口体积流量脉动率最小为目标,对配流副中吸排油节流口最大开口等效直径、吸排油闭死角、柱塞包角、吸排油预开口量等参数进行了优化设计。结果表明:在负载工况分别为10、14、18、22、26、30MPa时,优化后的泵出口流量脉动率比优化前分别降低了14.59%、18.57%、21.50%、23.44%、24.03%、25.49%,最后通过实验验证了仿真和集成优化数据的正确性。
- 吴小锋何亚峰黄志荣江炜冯春
- 关键词：轴向柱塞泵流量脉动率
- 一种小区智能立体停车库及其车辆停取方法
- 本发明公开了一种小区智能立体停车库及其车辆停取方法，属于机械停车装置领域。本发明的一种小区智能立体停车库及其车辆停取方法，针对社会各种停车难的问题设计而成，集智能化，机电一体化于一身，利用道路上方空间停车，不占用地表有限...
- 周叙荣肖华星冯春陈森曹远东张洋
- 文献传递
