代颖
- 作品数：23 被引量：144H指数：9
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信理学更多>>
- 基于遗传算法的混合分形编码被引量：11
- 1999年
- １引言图象中存在局部与全局两方面的信息冗余，局部性表现在图象中的光滑性，全局性表现在图象结构的一致或相似性重复，若要达到理想的压缩效果，必须综合考虑两方面的冗余因素．分形编码在降低全局冗余方面较为有效，然而分形编码的算法复杂，例如对于２５６×２５６的...
- 张元亮郑南宁代颖
- 关键词：图象压缩遗传算法图象编码图象处理
- 机器人部分状态反馈自适应控制被引量：1
- 2001年
- 研究了机器人部分状态反馈自适应跟踪控制问题 ,提出两种通用的动态滤波器设计方法 .该方法不同于现存的高通滤波器设计 ,可以避免速度信号测量 ,最后保证闭环系统输出误差渐近稳定 .证明了在期望轨迹满足持续激励条件时 ,辩识参数将收敛到真值 .给出了仿真验证 .
- 谢明江代颖施颂椒
- 关键词：机器人自适应控制线性滤波滤波器
- 四自由度智能型航运机器人控制系统
- 代颖
- 关键词：机器人计算机视觉
- 基于非线性H_∞状态反馈的机器人鲁棒控制被引量：19
- 2001年
- 针对机器人存在参数不确定性以及外界未知干扰的情况 ,运用反推 (backstepping)设计方法 ,通过求解非线性 H∞ 状态反馈控制问题 ,设计了一种鲁棒控制器 ,实现了对外界未知干扰的有效衰减 ,以及只考虑参数不确定性时系统跟踪误差的渐近收敛性 .最后给出了对两连杆刚性机器人的仿真 ,验证了控制效果 .
- 谢明江代颖施颂椒
- 关键词：机器人鲁棒控制H∞控制器状态反馈非线性
- 机器人鲁棒自适应分散控制被引量：17
- 1998年
- 本文提出一种新颖的鲁棒自适应分散控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪．该控制器结构非常简单，由一个线性ＰＤ反馈＋补偿不确定动力学的非线性自适应反馈构成，能够有效的克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响，而唯一需要了解的只是各关节输出的位置及速度状态，最后保证全局的渐近稳定．二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性．
- 代颖郑南宁李春来
- 关键词：鲁棒控制自适应控制机器人分散控制
- 基于一类饱和函数的机器人混合鲁棒/自适应控制被引量：1
- 2000年
- 提出一类不需要线性 PD反馈的混合鲁棒 /自适应控制策略 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪 .其控制结构由一个补偿参数不确定性的自适应控制器和补偿非参数不确定性的鲁棒控制器构成 .其主要特点是基于一类饱和型函数 ,提出了一类新颖的鲁棒控制器和非线性滑动变量的设计方法 .基于 L yapunov方法的理论分析和计算机仿真 ,均保证设计的控制策略能够消除系统所有的不确定性影响 ,并达到全局的渐近稳定 .
- 代颖谢明江施颂椒
- 关键词：机器人自适应控制鲁棒控制器饱和函数
- 机器人变结构神经网络复合控制
- 针对机器人模型未知的情况，提出一种机器人连续滑模变结构与神经网络复合控制方法。首先通过神经网络学习机器人系统特性，用做前馈力矩补偿项，使得跟踪误差收敛得更快，控制力矩更为平滑;再运用基于一类饱和函数的连续滑模控制，确保跟...
- 谢明江谭伟施颂椒代颖
- 关键词：机器人神经网络滑动模鲁棒性复合控制
- 文献传递
- 不确定性机器人快速、高精度控制方法研究
- 该报告详细地研究了不确定性机器人关节控制级的快速、高精度鲁棒自适应控制方法,力求保证三种不同的全局稳定性结果(一致最后有界、渐近稳定、指数稳定).主要成果包括以下几个方面:(1)基于标称模型的计算力矩方法,提出了两类不同...
- 代颖
- 关键词：机器人控制鲁棒控制自适应控制全局指数稳定
- 文献传递
- 一类关于不确定性机器人的鲁棒控制策略被引量：15
- 1999年
- 基于计算力矩结构，研究参数和结构不确定的机器人轨迹跟踪的鲁棒控制策略．其特点是利用了机器人不确定动力学的集中包络函数，在该包络函数已知的情况下，设计的非线性连续补偿控制律能够有效消除系统的不确定性影响，保证系统达到三种不同的稳定性结果．另外，在该包络函数参数未知时，还设计了一个新颖的在线辨识器，可保证系统指数意义下的渐近收敛或一致有界．
- 代颖施颂椒郑南宁
- 关键词：自适应控制机器人稳定性鲁棒控制
- 全局稳定的PD+ 前馈机器人鲁棒自适应控制被引量：13
- 2002年
- 研究应用 PD+前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题 .在忽略摩擦力和外部扰动情况下 ,设计了一大类综合的自适应控制策略 ,能保证系统全局的渐近稳定 ;在摩擦力和外部扰动存在时 ,提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法 ,不仅可以保证闭环系统的全局稳定性 ,同时还能给出系统清晰的暂态性能 .
- 代颖施颂椒
- 关键词：机器人自适应控制鲁棒控制PI控制前馈控制
